cartographer去ros

最新推荐文章于 2023-11-24 11:36:17 发布
最新推荐文章于 2023-11-24 11:36:17 发布
阅读量168 收藏 1
点赞数
分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签： 机器人 cartographer slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/134186057
版权
ros 同时被 2 个专栏收录
63 篇文章 104 订阅 ¥9.90 ¥99.00
订阅专栏
slam学习笔记
45 篇文章 130 订阅 ¥9.90 ¥99.00
订阅专栏 超级会员免费看
本文讨论了Cartographer，一个独立的SLAM框架，及其与ROS的关系。Cartographer_ros作为两者之间的桥梁，处理数据的订阅和发布。去ROS化的两种方案包括改造ROS为“fake ROS”和仿照Cartographer_ros进行数据转换。实现这一目标需要理解传感器数据的处理，节点管理和传感器桥接，并可能涉及驱动程序的移植。
摘要由CSDN通过智能技术生成

cartographer去ros

Cartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。

Cartographer其实本身是独立的，不依赖于ros，但是数据的流转等这些功能需要有接口完成这些功能，cartographer_ros 就是cartographer和ros的一个桥梁，Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU，激光雷达，里程计取数据，然后传给Cartographer库。发

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
kobesdu
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
订阅专栏
cartographer给ros开放的接口
南北粉面馆
07-24 562
通过查询Interface， cartograher给ros端留了3个接口： 1-cartographer::mapping::MapBuilderInterface 2-cartographer::mapping::PoseGraphInterface 3-cartographer::mapping::TrajectoryBuilderInterface 主要是2个，MapBuilderInterface，TrajectoryBuilderInterface， 我们看看MapBuilderInterfac
00 cartographer_ros入门
qq_44178391的博客
08-24 2100
cartographer的分析
cartographer_ros使用
最新发布
Shilong的博客
11-24 591
一文帮助小白安装和使用cartographer_ros
【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装
Cloud_H的博客
07-26 1016
使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，可以使用ROS集成快速入门，但是在实际开发使用中，可能由于硬件或者其他因素影响，需要脱离Ros环境使用Cartographer。
【cartographer without ros】二、使用cartographer的思路和大纲
Cloud_H的博客
07-27 641
本节分析以下在无Ros的环境，应该怎样使用cartographer。
Cartographer ROS编译安装
画茧自缚
04-06 3038
文章记录了Cartographer ROS的编译、安装、测试步骤。
Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行
热门推荐
冷色调的夏天的博客
02-12 1万+
Cartographer与Cartographer_ros完美编译运行
Cartographer与Cartographer_ros学习总结
老李的博客
05-29 4137
首先学习的版本是以 0.2.0为准的 cartographer：https://github.com/cartographer-project/cartographer/tree/0.2.0 DOC文档：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ cartographer_ros:https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros/tree/0.2.0 DOC文档：https://g
Cartographer源码阅读之Cartographer_ros
Evanismlii的博客
02-16 318
Cartographer源码阅读之Cartographer_ros 文章目录Cartographer源码阅读之Cartographer_ros前言一、结束轨迹1、 FinishAllTrajectories();结束所有处于活动状态的轨迹2 、 FinishTrajectory();结束指定id的轨迹3、FinishTrajectoryUnderLock（）；结束指定id的轨迹4、RunFinalOptimization();当所有的轨迹结束时, 执行一次全局优化二、处理传感器数据1、如何处理各个数据三、
cartographer_ros, 为Cartographer提供ROS集成.zip
09-17
cartographer_ros, 为Cartographer提供ROS集成 开发者ROS集成 命令行目Cartographer是一个系统，提供实时同步本地化和在 2D 和 3D 多个平台和传感器配置之间的映射。 项目提供了cartographer集成的ROS 。正在启动...
从原作者的gitee上下载安装cartographer_ros
05-31
《激光SLAM：从原作者的Gitee上下载与安装Cartographer_ROS》 Cartographer_ROS是Google Cartographer的ROS（Robot Operating System）接口，它是一个强大的实时同步定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization ...
cartographer 去ros
07-29
如果 cartographer 去ROS，有几个可能的情况。 首先，它可以被用作导航系统的一部分，帮助机器人在未知环境中进行定位和路径规划。利用 cartographer 的地图生成能力，机器人可以通过感知并记录周围的环境来建立...
ROS(二）FCL碰撞检测算法实现过程
Studying……
12-15 1万+
碰撞检测是在特定时刻使用碰撞检测算法对两个刚体进行检测，判断当前位置是否可以运动。 FCL 开源检测库提供了物体碰撞检测以及物体接近距离的计算[51]。 FCL 能够检测 传统的三角平面和包括球体，方块，柱体等基础形状体的碰撞或者距离检测。除此之 外，还能对点云进行碰撞检测。 FCL 也可以处理可变形的模型，它不对模型做任何关 于变形的假设，并且假定在每个时间点上物体的边界被表示为三角网格...
ROS（14）向场景中添加障碍物
Studying……
01-05 7996
向场景中添加障碍物 //added at 1227 //增加障碍物 // 声明一个障碍物的实例，并且为其设置一个id，方便对其进行操作，该实例会发布到当前的情景实例中 moveit_msgs::CollisionObject cylinder; cylinder.id = "arm_cylinder";   // 设置障碍物的外形、尺寸等属性 shape_msgs::SolidPr...
ROS（八）ROS驱动UR机械臂
Studying……
12-15 6162
1 Ubuntu，最高16.04 安装ros- kinetic -universal-robot 2 下载ros-industrial/universal_robot包并构建catkin工程 sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot cd catkin_ws/src git clone -b kinetic https://githu...
cartographer实现纯定位
Studying……
09-29 4772
实现纯定位 （1）因为正常的cartographer的建图的map是由cartographer发布的；如下 rostopic info /map Type: nav_msgs/OccupancyGrid Publishers: * /cartographer_occupancy_grid_node 因此需要把map的发布替换成 <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="/home/lx.
ROS（九）- moveit使用C++接口进行运动路径规划和避障.cpp
Studying……
12-25 4621
/********************************************************************* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2013, SRI International * All rights reserved. * * Redistr...
ROS学习（杂）ROS catkin build 的时候保报错 Assertion failed: check for file existence, but filename (RT_LIBR
Studying……
01-06 3001
在ros中使用catkin build的时候，出现这个问题 Assertion failed: check for file existence, but filename (RT_LIBRARY-NOTFOUND) unset. Message: RT Library   通过catkin clean清理文件夹后得到解决   当时应该是之前build不成功，导致死机，之后导致的这个错...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

kobesdu

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值