cartographer去ros
Cartographer是谷歌开源的一个slam框架,他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。
Cartographer其实本身是独立的,不依赖于ros,但是数据的流转等这些功能需要有接口完成这些功能,cartographer_ros 就是cartographer和ros的一个桥梁,Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU,激光雷达,里程计取数据,然后传给Cartographer库。发