宇树G1嵌入式软件架构及技术实现

最新推荐文章于 2025-05-14 15:14:05 发布
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文章标签： 架构 fpga开发 机器人 算法
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版权

Open source data collection: https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate
Open source learning algorithms: https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobot
Open source datasets and models: https://huggingface.co/UnitreeRobotics
#AI #Teleoperation #OpenSourceDataset #Unitree #EmbodiedAI #Humanoid #DataCollection #AGI

一、软件架构设计

宇树G1采用分层式实时控制架构，结合ARM Cortex-R5与FPGA的异构计算能力，实现43自由度1kHz实时控制。其架构分为以下层次：

  1. 实时操作系统层：基于RTX5（ARM Cortex-R5）和裸机程序（FPGA），满足强实时性需求。RTX5提供确定性调度（时间片+抢占式）、零中断延迟和5KB ROM/500B RAM的低资源占用。
  2. 算法执行层：
    • ARM端：运行状态观测器（卡尔曼滤波）
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宇树宣布开源 G1 人形机器人操作数据集，适配多种方案
强化学习曾小健
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整体更符合量产要求。升级后的 G1 人形机器人量产版可以单脚跳、360° 旋转跳，还能模仿马力欧顶金币的动作。IT之家 11 月 13 日消息，宇树科技昨日宣布，为了推进全球具身智能行业发展，35kg、身高约 127cm，拥有 23~43 个关节电机。，“在 AI 加速下的机器人技术，每天都在升级进化”。，官方描述为“人形智能体、AI 化身”。年 5 月份，Unitree 宇树科技。根据宇树官方介绍，该机器人体重约。宇树还展示了一段演示视频，据IT之家此前报道，今。，适配多种开源方案。
G1 人形机器人软件系统架构与 Python SDK
u012133341的博客
04-22 1134
如果说人形机器人的硬件是它的“身体”，那么软件系统就是它的“大脑”和“神经系统”，负责接收信息、进行决策并控制身体行动。理解 G1 机器人的软件架构，特别是如何通过编程接口与其交互，是进行机器人开发的核心。本节将剖析 G1 的软件层次结构，介绍中间件的作用，详细讲解如何使用 Python SDK 或 ROS API，并提供一个实践示例。
G1系列说明书_中文
03-20
G1系列说明书_中文.pdf 介绍了关于G1系列说明书_中文的详细说明，提供变频器的技术资料的下载。
宇树机器狗Unitree Go1开发指南1：安装Unitree工具包
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这里什么也没有
04-18 1万+
到这里，unitree安装就结束了，并且我们进行了几个比较简单的可视化操作，不过这些都是github官方开源文档里面的，想要实现更多功能大家还是得自己探索。您的支持是我不断更新的动力，初学才浅，若有不当还请在评论区指出！参考了下方的一些博客文章unitree GO1 资料整理、仿真环境搭建、以及通过 ROS 控制实体机器狗 (egh0bww1.com)在ubuntu20.04+ros noetic上安装unitree工具包 - 知乎 (zhihu.com)t=N7T8。
宇树机器人G1 SDK实战和交付
02-19 2283
宇树机器人G1 SDK实战和交付
宇树科技Go1进阶版四足机器人开发记录
m0_46339652的博客
03-20 4541
开发平台：Go1 edu进阶版，搭配16线激光雷达。开发机：Ubuntu20.04。
Go1 头部相机传图到自己电脑上进行开发—环境配置相关
weixin_43191954的博客
04-09 5753
Go1 头部相机传图到自己电脑上进行开发—环境配置Trick 0 头部相机发送 Go 1头部相机发送可以参考宇树B站的camera_sdk教程。 本文主要解决在自己电脑上接收图像camera_sdk会遇到报错等各种问题，但是在实际使用中，我们有时候其实只需要一个RGB图就可。电脑与Go1用网线先链接。 1 更换软件源 首先在/etc/apt/sources.list加上清华源，sudo apt-get update 2 安装基础的编译环境 sudo apt-get install build-essenti
宇树G1嵌入式实时控制器技术分析
m0_60674045的博客
02-16 819
该设计通过异构计算充分发挥ARM的灵活性与FPGA的实时性，在1kHz控制周期内完成43自由度的精确协同控制，为动态运动提供了硬件级保障。，通过任务分配实现43自由度1kHz运动控制。
Unitree 1. 板间通信和数据获取
black0moonlight的博客
06-21 2070
方法概述：采用udp方法输出图片，传输方式已写入程序，由StereoCameraCommon::startCapture(true,false)中第一个参数控制定向udp传输，当其为true时打开udp264硬编码传输模式。修改trans_rect_config.yaml，将相机发送数据的对象设定为unitree-desktop，192.168.123.15。（4）进入左右相机板卡:Nano (body, 192.168.123.14) unitree@unitree-desktop（背面接口的板卡）
5ms全链路响应+43自由度协同：宇树G1如何定义下一代人形机器人性能基准？
m0_60674045的博客
02-16 2144
自研关节模组、多传感器融合、分层实时控制、仿生强化学习、低成本高精度驱动。
【人形机器人领域】宇树科技人形机器人技术实力与市场表现分析：科技创新与市场炒作的探讨
04-03
内容概要：文章深入探讨了宇树科技人形机器人的技术实力、市场表现及未来前景，揭示其背后是科技创新还是市场炒作。宇树科技，成立于2016年，由90后创业者王兴兴创办，从四足机器人（如Laikago、AlienGo、A1）成功...
从硬件工程师视角解析宇树机器人：四足机器人的核心设计与技术挑战
云轩阁
02-20 3185
近年来，四足机器人凭借其灵活的运动能力和广泛的场景适应性，成为机器人领域的热门方向。国内企业宇树科技（Unitree Robotics）凭借Unitree Go1、B1等产品迅速崛起，其硬件设计在运动性能、可靠性和成本控制方面备受行业关注。本文将从硬件工程师的角度，拆解宇树机器人的核心硬件架构，分析其设计思路与技术挑战。
宇树机器人Unitree-go1学习记录-SDK上传、编译和运行
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具体指令：scp【本地文件的路径】【服务器用户名】@【服务器地址】：【服务器上存放文件的路径】接着进入终端，从本地将文件夹传输到目标服务器中也就是go1的运动控制板卡。接着使用遥控器使狗处于站立状态后使用以下指令运行example_walk例程。若该build文件夹已经存在且已经cmake..了，使用以下命令删除。进入刚刚上传的SDK文件夹中，使用以下命令创建build文件夹。接着进入build文件夹依次使用以下命令进行编译。上传完毕后使用以下命令进入go1的运动控制板卡。输入密码后会打印传输细节。
监控易运维管理软件：架构稳健，组件强大
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在当今的信息化时代，运维管理对于企业的稳定运营至关重要。一款好的运维管理软件，不仅能够帮助企业高效管理IT基础设施，还能提升运维效率，降低运维成本。今天，我要给大家介绍的，就是我们公司自主研发的监控易运维管理软件，它以其稳健的系统架构和强大的核心组件，成为了众多企业运维管理的首选。
【行为型之策略模式】游戏开发实战——Unity灵活算法架构的核心实现策略
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封装每个算法，使它们可。
Linux架构篇、第四章_ELK与EFK-7.17.9的日志管理
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本文档聚焦于 CentOS 7 环境下 ELK/EFK-7.17.9 日志管理系统的部署与应用。首先介绍环境准备，包括硬件要求（2 核 CPU、2GB 内存等）及软件包下载。接着分步阐述部署过程：在 174.20 主机安装 Elasticsearch 和 Kibana，配置集群与中文界面；在 174.10 主机部署 Logstash，实现系统日志和 NGINX 日志收集，并通过 JSON 和 Grok 插件优化解析；最后引入 Filebeat 替代 Logstash 收集端，提升性能。文档还包含 Kiban
202535｜ Kafka架构与重要概念+幂等性+事务
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Kafka 的事务是一个强大的特性，它允许用户将多个消息的发送操作封装在一个原子操作中。通过事务，生产者可以确保多条消息的发送要么全部成功，要么全部失败。Kafka 的事务能够保证数据一致性，特别是在分布式环境下，避免了部分消息写入而其他消息丢失的问题。Kafka 事务不仅仅用于生产者，也为消费者提供了精确一次消费（Exactly Once Semantics, EOS）的能力。事务在 Kafka 中的应用解决了消息重复消费和漏消费的难题，提升了消息流的可靠性。
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我们每天都在处理海量、多样且高速生成的数据，这对计算能力提出了前所未有的挑战。传统的单机计算模式在面对日益复杂的机器学习模型和大规模数据集时，往往显得力不从心。更重要的是，数据科学家们本应专注于模型训练、特征工程、超参数调优这些核心任务，而不是被繁琐的底层计算细节所困扰。因此，我们需要一种能够高效、灵活地将计算任务扩展到集群，并且易于使用的分布式计算框架，来解放数据科学家的创造力。过去十年，我们见证了大数据技术的蓬勃发展，比如 Hadoop、Spark 等。
unitree_ros2 humble
03-10
<think>好的，我需要帮助用户查找与Unitree机器人相关的ROS 2 Humble版本的使用指南或教程。根据用户提供的引用内容，引用[2]提到了Unitree Go2和G1机器人在Nvidia Isaac Sim中的集成安装与配置指南，并提供了项目地址。但用户询问的是ROS 2 Humble的使用指南，而引用[1]指出Isaac Sim兼容ROS 2 Foxy和Humble，但引用[2]的项目可能涉及Isaac Lab/Sim，这可能与ROS 2 Humble相关。 首先，我需要确认引用[2]的项目是否支持ROS 2 Humble。项目地址是https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_omniverse，可能需要查看该仓库的文档或README文件。通常，开源项目会在文档中说明支持的ROS版本。如果项目明确支持Humble，那么用户可以参考该指南。否则，可能需要寻找其他资源。 其次，用户可能需要Unitree官方提供的ROS 2包。通常，机器人制造商会提供针对不同ROS版本的驱动程序或SDK。例如，Unitree可能在其官方网站或GitHub仓库发布ROS 2 Humble的支持包。建议用户访问Unitree的官方GitHub组织，查找是否有名为“unitree_ros”或类似的仓库，并检查分支或标签是否包含Humble的支持。 另外，ROS社区资源如ROS Wiki、论坛或博客可能有用户贡献的教程。例如，在ROS Answers或GitHub Issues中搜索“Unitree ROS 2 Humble”可能找到相关讨论。用户还可以参考ROS 2 Humble的官方文档，了解如何配置机器人硬件和软件。 需要注意的是，如果Unitree官方尚未发布针对Humble的官方支持，用户可能需要自行从Foxy或更早版本迁移。ROS 2的版本迁移通常涉及包依赖项的更新和API变更，这可能需要一定的开发工作。此外，引用[2]提到的Isaac Sim集成可能提供与ROS 2 Humble的桥接，用户可结合Isaac Sim的文档进行配置。 最后，建议用户综合官方文档、社区资源和项目示例，逐步进行环境配置和测试。确保所有依赖项与ROS 2 Humble兼容，并关注相关仓库的更新，以获取最新支持。</think>关于Unitree机器人结合ROS 2 Humble的使用指南，根据现有资料和开源项目信息，以下是关键信息和建议： ### 1. **官方Isaac Sim集成方案** - **项目地址**：https://gitcode.com/gh_mirrors/go/go2_omniverse 该项目支持Unitree Go2/G1与Nvidia Isaac Lab（Isaac Sim）的集成，而Isaac Sim明确兼容ROS 2 Humble[^1]。虽然文档主要面向Isaac环境，但可通过ROS 2桥接实现机器人控制。 **步骤建议**： - 安装ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04） - 配置Isaac Sim 2023.1及以上版本 - 按照项目文档部署`go2_omniverse`包，重点关注ROS 2通信节点配置 ### 2. **Unitree官方SDK适配** - **资源查找**： - 访问Unitree GitHub组织（https://github.com/unitreerobotics），检查`unitree_ros`或`unitree_guide`等仓库的`humble`分支或标签。 - 若官方未直接支持，可尝试基于ROS 2 Foxy的SDK进行版本迁移，需修改`package.xml`中ROS版本依赖及API调用。 ### 3. **社区实践案例参考** - **ROS 2控制示例**： 部分开发者已尝试将Unitree A1/G01等型号与ROS 2 Humble结合，代码片段参考： ```python # 示例：通过ROS 2发布腿部关节控制指令 from unitree_api import RobotInterface import rclpy from sensor_msgs.msg import JointState def joint_callback(msg): # 解析msg并发送至机器人硬件接口 pass rclpy.init() node = rclpy.create_node('unitree_controller') subscription = node.create_subscription(JointState, 'joint_targets', joint_callback, 10) rclpy.spin(node) ``` - **关键提示**：需实现URDF模型与`robot_state_publisher`的适配，确保TF树正确[^2]。 ### 4. **仿真与实物调试** - **Gazebo仿真**：若需在ROS 2 Humble中仿真Unitree机器人，可基于`gazebo_ros_pkgs`构建仿真环境，加载机器人模型并连接控制器插件。 - **实物通信**：通过Unitree提供的CAN或UDP协议，编写ROS 2节点实现底层通信（需依赖`ros2_control`框架）。
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