ros中odometry数据生成方式与分发去向

最新推荐文章于 2024-08-26 17:04:07 发布

kunyXu

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/kunyXu/article/details/71499944

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ROS中，里程计数据通过底盘轮速和角速度计算得出，用于连接map、odometry和base_link坐标系。这些数据对于SLAM算法和低精度导航至关重要。开发者需要获取轮速信息，然后使用ROS官方提供的源码生成并发布odometry数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros中常见的坐标衔接关系为：map–>odometry–>base_link(base_footprint)，所以随着机器人的移动，我们需要生成机器人的里程计信息，如此可以提供机器在map中大致的位置，一方面可以提供给相关算法（SLAM）减少搜索空间，另一方面如果没有SLAM也可以进行低精度的行走与导航。
odometry数据是由底盘的轮速与角速度结合起来计算并发布出来的，以下是ros官网的odometry数据生成源码。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "odometry_publisher");

  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher odom_pub = n.advertise<nav_msgs::Odometry>("odom", 50);
  tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;

  double x = 0.0;
  double y =