利用rosbag中的数据创建地图

rosbag来源：roswiki教程、Cartographer官方数据
basic_localization_stage.bag

德意志博物馆2d

依赖：ros、gmapping、map-server(如果你的ROS安装的是desktop-full版本，应该默认会带gmappinghe和map-server)
一、gmapping算法建图
输入：
/tf以及/tf_static： 坐标变换，类型为第一代的tf/tfMessage或第二代的tf2_msgs/TFMessage 其中一定得提供的有两个tf，一个是base_frame与laser_frame之间的tf，即机器人底盘和激光雷达之间的变换；一个是base_frame与odom_frame之间的tf，即底盘和里程计原点之间的坐标变换。odom_frame可以理解为里程计原点所在的坐标系。
/scan：激光雷达数据，类型为sensor_msgs/LaserScan
/scan很好理解，即Gmapping SLAM所必须的激光雷达数据，而/tf是一个比较容易忽视的细节。尽管/tf这个Topic听起来很简单，但它维护了整个ROS三维世界里的转换关系，而slam_gmapping要从中读取的数据是base_frame与laser_frame之间的tf,只有这样才能够把周围障碍物变换到机器人坐标系下，更重要的是base_frame与odom_frame之间的tf，这个tf反映了里程计（电机的光电码盘、视觉里程计、IMU）的监测数据，也就是机器人里程计测得走了多少距离，它会把这段变换发布到odom_frame和laser_frame之间。
因此slam_gmapping会从/tf中获