ros中bag的录制和使用bag进行建图

# 录制bag
# 
在建图时候，除了正常的建图和底盘控制脚本外，加入录制bag的脚本

rosbag record -a

但是录制所有的话题，bag文件会比较大，可以只录制需要的话题

rosbag record /imu /tf /scan /odom /tf_static

只需要录制imu 里程计，激光雷达和tf数据即可

 关于/tf、/tf_static

/tf：动态的位置关系将会发布到此topic，这里的动态指的是机器人描述文件中活动joint

/tf_static：固定的位置关系会发布到此topic，即机器人描述文件中joint定义为“fixed"

# 使用bag建图
# 
如果使用录制好的bag进行建图，运行正常的建图脚本即可

注意要把雷达运行和底盘运行的节点屏蔽

  <!-- robot with lidar -->

  <!-- <group unless="$(arg simulation)">

    <include file="$(find robot_navigation)/launch/robot_lidar.launch"/>

  </group> -->

  <!-- SLAM: