实现pcd文件生成bin文件

前言

点云作为三维空间中点的集合，广泛应用于计算机视觉、自动驾驶、无人机测绘、虚拟现实等多个领域。在这些应用中，高效、紧凑的点云数据存储和传输显得尤为重要。.bin文件格式因其无冗余头信息、二进制存储的高效性而被广泛用于存储点云数据。本篇博客将详细介绍如何从原始点云数据出发，生成适合高效处理和传输的.bin文件。

1. 环境准备

确保你的开发环境中安装了Python。你可以从Python官方网站下载并安装最新版本的Python。接下来，你需要安装一些必要的库，如numpy和open3d，这两个库分别用于数学计算和点云数据的可视化处理

`pip install numpy open3d`

2、加载点云数据

def read_pcd(pcd_path):
    lines = []
    num_points = None

    with open(pcd_path, 'r') as f:
        for line in f:
            lines.append(line.strip())
            if line.startswith('POINTS'):
                num_points = int(line.split()[-1])
    assert num_points is not None

    points = []
    for line in lines[-num_points:]:
        x, y, z, i = list(map(float, line.split()))
        #这里没有把i放进去，也是为了后面 x, y, z 做矩阵变换的时候方面
        #但这个理解我选择保留， 因为可能把i放进去也不影响代码的简易程度
        points.append((np.array([x, y, z, i])))

    return points

3、bin文件加载可视化

bin_file ="point.bin"
points  = np.fromfile(str(bin_file), dtype=np.float64).reshape(-1, 4)

pts = o3d.geometry.PointCloud()    
pts.points = o3d.utility.Vector3dVector(points[:, :3])

o3d.visualization.draw_geometries([pts])

源码下载：

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