ROS BUG: Gazebo 夹爪指头与模型不匹配

ROS 版本：melodic
问题描述：在ROS中，针对SOLIDWORKS导出的Gripper夹爪模型URDF仿真时，夹爪手指会乱飞，严重偏离理想模型。
解决方案：目前大部分网上建议的方法是调整模型物理属性（主要是inetial），经过尝试，然并无卵。
最后经分析发现是因为虽然URDF已完成gazebo_mimic_joint_plugin插件配置，但实际上gazebo_mimic_joint_plugin并没有安装。简单粗暴的查询方法是在系统根目录下搜索对应的动态库：

gazebo_mimic_joint_plugin

以上显示的是gazebo_mimic_joint_plugin的两个版本对应的动态库，分别由以下两个包提供：
roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins（2.0）
或：
roboticsgroup_gazebo_plugins（1.0）
安装成功之后，这两个包会分别生成如图所示的动态库：

2.0: libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so
1.0: libroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_plugin.so

生成的这个动态库就是我们需要在URDF 中对应的gazebo tag中进行配置的插件：

...
    <transmission name="joint1_trans">
        <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
        <joint name="joint1">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
        </joint>
        <actuator name="joint1_motor">
            <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
        </actuator>
    </transmission>
	<gazebo>
        <plugin name="mimic_plugin_th_finger_joint2" filename="libroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_plugin.so">
        <!--
        2.0: libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so
		1.0: libroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_plugin.so
		  -->
            <joint>joint1</joint>
            <mimicJoint>joint2</mimicJoint>
            <multiplier>1.0</multiplier>
        </plugin>
    </gazebo>
...

对于安装，经过测试，roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins 已经可以通过命令直接安装在根目录下：

sudo apt-get install ros-melodic-roboticsgroup-upatras-gazebo-plugins

而roboticsgroup_gazebo_plugins目前只能通过源码安装编译。