在ROS环境下控制magician机械臂的夹爪张开与闭合

 

  经过两天的研究，终于实现了magician机械臂夹爪的张开与闭合（在ubuntu20.04环境下）,记录一下。

  在此，感谢一下梦豪学长对我的帮助

        话不多说，下面是代码：

#include "ros/ros.h"
#include "ros/console.h"
#include "dobot/SetEndEffectorGripper.h"

// 1 张开 0闭合
dobot::SetEndEffectorGripper gripflag(int n)
{
    dobot::SetEndEffectorGripper srv;
    if (n == 1) // 张开
    {
        srv.request.enableCtrl = 1;
        srv.request.grip = 0;
        srv.request.isQueued = 1;
    }
    else if (n == 0) // 闭合
    {
        srv.request.enableCtrl = 1;
        srv.request.grip = 1;
        srv.request.isQueued = 1;
    }
    else
    {
        srv.request.enableCtrl = 0;
        srv.request.grip = 0;
        srv.request.isQueued = 0;
    }
    return srv;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    setlocale(LC_ALL, "");
    ros::init(argc, argv, "DobotGripperClient");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceClient client;

    // 设置夹爪开闭服务
    client = n.serviceClient<dobot::SetEndEffectorGripper>("/DobotServer/SetEndEffectorGripper");

    // 闭合
    auto srv = gripflag(0);
    // 张开
    auto srv1 = gripflag(1);

    if (client.call(srv1))
    {
        if (srv.response.result == 0)
        {
            ROS_INFO("夹爪已张开");
        }
        else
        {
            ROS_INFO("夹爪已张开");
        }
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call SetEndEffectorGripper service");
        return -1;
    }

    // 等待一段时间
    ros::Duration(2.0).sleep();

    if (client.call(srv))
    {
        if (srv.response.result == 0)
        {
            ROS_INFO("夹爪已闭合");
        }
        else
        {
            ROS_INFO("夹爪未能闭合");
        }
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call SetEndEffectorGripper service");
        return -1;
    }

    // 等待一段时间
    ros::Duration(2.0).sleep();
    //关闭控制器
    auto close = gripflag(2);
    client.call(close);


    ROS_INFO("资源已释放");
    ros::shutdown();

    return 0;
}

实际效果如下：

magician机械臂夹爪张开与闭合