平面方程 ground ax+by+cz+d=0
位于相机坐标系
转换到世界坐标系
def gen_ground_points(denorm,camera2world):
#ground ax+by+cz+d=0 in camera
a,b,c,d = denorm
x,z=np.mgrid[-50:50:0.1,0:150:0.1]
x=x.flatten()
z=z.flatten()
y=(-c*z-a*x-d)/b
ones=np.ones(x.shape)
ori=np.vstack((x,y,z,ones))
res=np.matmul(camera2world,ori)
#4xN
return res
通过open3d显示效果如下