激光 slam 学习记录

preface: This article is written for a nifty girl who I cherish.

(0)Introductions:

• slam全称：Simultaneous Localization And Mapping（同时定位与地图构建）；
• slam可解决的problems：
  1. 机器人室内、室外精准定位问题；
  2. 机器人精准避障；
  3. 3D建图；
• slam根据维度分类：二维slam（扫地机器人等），三维slam（无人驾驶等）；
• slam根据设备分类：视觉slam（算力要求大，精度较低），激光slam（激光雷达相对昂贵，精度高）；
• slam一般设备：激光雷达，算力平台，里程计（Odometer），IMU，机器人移动平台（ROS小车,旋翼无人机，火星车等）；

(1)General Procedures:

• application process:
  机器人整体先对环境进行一次完整建图，之后机器人依据已建地图与当前的数据估计当前位置；
• 机器人整体Process:
  
• 感知：
  激光雷达、IMU、编码器等传感器原始数据；
• SLAM：
  根据感知的数据处理得到定位与姿态数据并建立地图；
• 规划：
  根据定位与姿态数据做出下一步控制决策；
• 控制：
  将控制数据上传到机器人移动平台控制接口实现下一步控制；

(2)Details of SLAM:

• slam核心算法：预处理、匹配、地图融合；
  预处理：对传感器得到的原始数据滤波，剔除不良数据等；
  匹配：将当前一帧数据（点云数据），匹配到局部的已经建好的地图中，在原有地图中找到与当前数据最相似的部分，获得当前在原有地图中的位置与姿态；（重要步骤）
  地图融合：将当前一帧的点云数据拼接到原有地图中实现地图的扩展与更新；（重要步骤，算法要保证精度，面临静态地图中动态物体问题、回环问题等）
• 算力要求：传统PC级别处理器；
• 里程计（Odometer），IMU之作用：提供辅助数据，更好地建图与估计位姿；

• slam地图类型：
  度量地图 (Metric Map)，最常用的地图；
  拓扑地图 (Topological Map)；
• slam相关算法：
  Gmapping；
  Hector；
  Cartographer；

(3)Business

• 激光雷达：
  大多为905nm和1550nm的激光发射器，波长1550纳米的激光在人眼中不易传播，故用此，但产生1550nm激光的砷化镓材料昂贵；
  激光功率与检测距离正相关，且与穿透能力正相关；
  测距原理为激光的飞行时间（time of flight）；也有相干法，常见于面阵相控雷达，FMCW；
• 激光雷达厂家：
  Trimble、Innoviz、Riegl、leica、速腾聚创、北醒光子、镭神智能、北科天绘；
• 激光雷达价格影响因子：
  激光雷达线数；
• 激光雷达价格高昂的原因：
  激光雷达内部元件精密，其中包含激光发射系统，激光接受系统，信号处理系统，机械扫描系统；

(4)Reference:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/37161498#:~:text=%E5%BB%BA%E5%9B%BE%E3%80%8D%E7%AD%89%E3%80%82-,SLAM%20%E5%B0%B1%E6%98%AF%E5%B8%AE%E5%8A%A9%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E5%AE%9E%E7%8E%B0%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA%E5%8A%9F%E8%83%BD,%E5%90%8C%E6%97%B6%E5%AE%9A%E4%BD%8D%E4%B8%8E%E5%9C%B0%E5%9B%BE%E6%9E%84%E5%BB%BA%E3%80%8D%E3%80%82

https://blog.csdn.net/autolabor/article/details/104947805

http://www.slamtec.com/cn/News/Detail/379

https://zhuanlan.zhihu.com/p/150021313

https://zhuanlan.zhihu.com/p/139350599