AR Tag介绍

最新推荐文章于 2025-02-27 16:07:23 发布

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分类专栏： ROS 机器人 3D视觉文章标签： ARTag 标签

本文链接：https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/80630755

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AR Tag是一种用于相机标定、机器人定位和增强现实的基准标记系统，区别于二维码，具有独特的编码和容错机制。它在机器人领域中用于识别物体与相机的位姿关系。此外，文中还介绍了其他如QR、ARToolkit等标签系统，以及如何在ROS系统下生成AR标签。

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什么是AR Tag？

ARTag（AR标签，AR是“增强现实”的意思）是一种基准标记系统，可以理解为其他物体一种参照物，看起来类似二维码，但其编码系统和二维码还是有很大区别，多用在相机标定，机器人定位，增强现实（AR）等应用场合，其主要作用是能够反映出相机与标签的位姿关系。进而可以反映出场景中物体与相机的参照关系。

AR Tag是什么样子？

一个普通的ARTag形如下图，图案代表的是一个数字，下图是数字1编码后产生的图案。
这里写图片描述
它是一个黑白栅格化图像，最小单元为一个小方块，整个ARTag为10*10网格，边缘由2个单位厚的黑色方块组成，中心为6*6的有效数据区，黑色为0，白色为1，这就代表一个36位的二进制数。这36位中，其中10位表示有效数据，另外26位是用来容错编码的，进过一系列编码后，ARTag标签可以表示2002种图案，这里面人为排除了若干不易识别的图案。