Open3D(C++) 点到平面的ICP算法实现点云精配准

已于 2023-07-08 22:10:21 修改
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分类专栏： Open3D学习 文章标签： 算法 c++ 平面 3d 计算机视觉
于 2022-08-19 07:00:35 首次发布
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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年7月8日。 优化代码结构和原理介绍。

一、算法原理

1、算法概述

  点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解，例如Levenberg-Marquardt。点到平面ICP算法的每次迭代通常比点到点算法慢，但收敛速度明显更快。两个点云之间的相对旋转小于30°，在旋转矩阵中用θ替换sin θ，用1替换cos θ实现用线性逼近非线性最小二乘优化问题，加快计算速度。
  为了提高计算的数值稳定性，需要使用与旋转角度大小相当的距离。最简单的方法是重新缩放和移动两个输入点云，使它们在以原点为中心的单位球体或立方体内有界。[1]

2、点到平面ICP精配准

  传统的ICP算法采用最小化源点云与目标点云对应点间距离作为配准准则，如图(a)所示。而点到平面ICP采用最小化源点云中的点到目标点云对应点所在平面的距离作为配准准则
E

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点云侠
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Open3D(C++) ICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-17 1994
使用C++版本的Open3D实现点到点的ICP精配准算法。算法原理可参考：一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-08-17].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html...
使用迭代最近点 （ICP） 算法在 Open3D 中对齐点云
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06-01 1213
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icp点云配准算法概述
我的blog屋
12-24 1331
假设给两个三维点集 X1 和 X2，ICP方法的配准步骤如下： 第一步，计算X2中的每一个点在X1 点集中的对应近点； 第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数； 第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集； 第四步， 如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的X2继续迭代，直到达到目...
matlab特征点代码-3d-icp-covariance:估算3DICP协方差的源代码
05-24
matlab特征点代码ICP与3D点对点和点对面误差度量的协方差 地点： / *************************************** 该文件包含一个类，该类具有创建用于功能匹配的SHOT描述符的功能 特征匹配用于使两点云接近，以便ICP收敛到全局最小值 通常观察到，ICP波动在全局最小值处比在局部最小值处低。 我最初的实验结果表明 ICP的协方差在收敛到全局最小值时要比ICP的协方差在收敛到局部最小值时（ICP失败时）要低。 如果碰巧遇到ICP收敛到全局最小值，但提供的协方差高于局部最小值的协方差的情况， 请向我报告，以便我删除这些陈述并澄清自己。 我的电子邮件地址是 ， ****************************************** / 其中有两个部分。 第一个是MatLab脚本，第二个是C ++ 如果要更改ICP的目标函数，则需要使用MatLab脚本。 我们提供3D点对点和3D点对平面误差指标 所需包装： PCL（点云库） 跑步 ： （cd到C ++ / build文件夹） cd代码/ C ++ / build cmake .. 制作
Open3D 中的点到面的 ICP 配准算法
bug_api163的博客
09-28 115
ICP（Iterative Closest Point）是一种常用的点云配准算法，它通过迭代的方式不断优化点云之间的对应关系，最终实现点云的配准。Open3D 是一个开源的库，提供了丰富的点云处理功能，其中就包括了点到面的 ICP 配准算法。综上所述，Open3D 中的点到面的 ICP 配准算法提供了一种高效、准确的点云配准方法，方便了点云处理和三维重建的应用。以上是本文对 Open3D 中的点到面的 ICP 配准算法的介绍，希望能对读者在点云配准领域的研究和应用有所帮助。函数进行点云配准，其中。
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10-30
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ICP（Iterative Closest Point）算法是一种常见的点云配准算法，主要用于将两个或多个点云进行对齐。其基本思想是不断迭代地寻找两个点云之间的最佳匹配，并通过最小化点云之间的平均距离来优化匹配结果。ICP算法的主要步骤如下： 1. 初始化：选取一个点云作为参考点云，将另一个点云中的点映射到参考点云中，得到初始匹配点对。 2. 寻找最佳匹配：对于每个匹配点对，计算其法向量，并计算两点之间的距离。通过最小化距离来寻找最佳匹配。 3. 计算变换矩阵：根据最佳匹配点对，计算出变换矩阵，将移动点云变换到参考点云的坐标系中。 4. 更新匹配点对：将移动后的点云中的点映射到参考点云中，得到新的匹配点对。 5. 重复以上步骤，直到收敛。 ICP算法可以用于点云的初始对齐，也可以用于实时跟踪。在实际应用中，ICP算法还可以与其他算法结合使用，如SIFT算法、SURF算法等。 ICP算法的代码实现可以使用C++、Python等编程语言，其中PCL（Point Cloud Library）是一个常用的点云处理库，提供了ICP算法的实现。另外，Open3D也是一个开源的点云库，也提供了ICP算法的实现。
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