经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。
在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入:
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro。
下面来看一下ROS中图的相关概念:
节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用ROS可以和其他节点进行通信。
消息(Message):当在一个话题上,发布或订阅时所使用的ROS的数据类型。
话题(Topic):节点可以在一个话题上发布消息,同样也可以订阅一个话题来接收消息。
主机(Master):是ROS的名字服务器。