写在前面
前面几节分别介绍了模型变换,视变换,本节继续学习OpenGL坐标变换过程中的投影变换。这里主要是从数学角度推导投影矩阵。对数学不感兴趣的,可以稍微了解下,或者跳过本节内容。
本文主要翻译并整理自 songho OpenGL Projection Matrix一文,这里对他的推导思路稍微进行了整理。
通过本节可以了解到
- 透视投影矩阵的推导
- 正交投影矩阵的 推导
- 视口变换矩阵的推导
- zFighting问题
投影变换
OpenGL最终的渲染设备是2D的,我们需要将3D表示的场景转换为最终的2D形式,前面使用模型变换和视变换将物体坐标转换到照相机坐标系后,需要进行投影变换,将坐标从相机—》裁剪坐标系,经过透视除法后,变换到规范化设备坐标系(NDC),最后进行视口变换后,3D坐标才变换到屏幕上的2D坐标,这个过程如下图所示:
投影变换通过指定视见体(viewing frustum)来决定场景中哪些物体将可能会呈现在屏幕上。在视见体中的物体会出现在投影平面上,而在视见体之外的物体不会出现在投影平面上。投影包括很多类型,OpenGL中主要考虑透视投影(perspective projection)和正交投影( orthographic projection)。两者之间存在很大的区别,如下图所示(图片来自Modern OpenGL):
上面的图中,红色和黄色球在视见体内,因而呈现在投影平面上,而绿色球在视见体外,没有在投影平面上成像。
指定视见体通过(GLdouble left, GLdouble right, GLdouble bottom, GLdouble top, GLdouble nearVal, GLdouble farVal)6个参数来指定。注意在相机坐标系下,相机指向-z轴,nearVal和farVal表示的剪裁平面分别为:近裁剪平面,以及远裁剪平面。推导投影矩阵,就要利用这6个参数。在OpenGL中成像是在近裁剪平面上完成。
透视投影矩阵的推导
透视投影中,相机坐标系中点被映射到一个标准立方体中,即规范化设备坐标系中,其中,映射到[-1,1]中,以及被映射到,如下图所示:
注意到上面的相机坐标系为右手系,而NDC中+z轴向内,为左手系。
我们的目标
求出投影矩阵的目标就是要找到一个透视投影矩阵P使得下式成立:
上面的除以过程被称为透视除法。要找到我们需要的矩阵P,我们需要利用两个关系:
- 投影位置,和相机坐标系中点,z_{p}=-nearVal$。
- 利用,和关系求出。
- 利用与关系得出
计算投影平面上的位置
投影时原先位于相机坐标系中的点投影到投影平面后,得到点。具体过程如下图所示:
需要空间想象一下,可以得出左边的图是俯视图,右边是侧视图。
利用三角形的相似性,通过俯视图可以计算得到:
即:
同理通过侧视图可以得到:
由(1)(2)这个式子可以发现,他们都除以了这个量,并且与之成反比。这可以作为透视除法的一个线索,因此我们的矩阵P的形式如下:
也就是说。
下面利用投影点和规范化设备坐标的关系计算出矩阵P的前面两行。
对于投影平面上满足线性映射到对于满足线性映射到。
其中的映射关系如下图所示:
则可以得到的线性关系:
将(r,1)带入上式得到:
带入式子3得到:
将式子1带入式子5得到:
由式子6可以得到:
对于的映射关系如下:
同理也可以计算得到:
由式子7和9可以得到矩阵P的前两行和第四行为:
由于投影到平面时结果都为,因此寻找与之前的x,y分量不太一样。我们知道与x,y分量无关,因此上述矩阵P可以书写为:
则有:,由于相机坐标系中,则可以进一步书写为:
要求出系数A,B则,利用与的映射关系为:(-n,-1)和(-f,1),代入式子10得到:
和,
则与的关系式表示为:
将A,B代入矩阵P得到:
上述矩阵时一般的视见体矩阵,如果视见体是对称的,即满足,则矩阵P可以简化为:
使用Fov指定的透视投影
另外一种经常使用 的方式是通过视角(Fov),宽高比(Aspect)来指定透视投影,例如旧版中函数gluPerspective,参数形式为:
API void gluPerspective(GLdouble fovy, GLdouble aspect, GLdouble zNear, GLdouble zFar);
其中指定fovy指定视角,aspect指定宽高比,zNear和zFar指定剪裁平面。fovy的理解如下图所示(来自opengl 投影):
这些参数指定的是一个对称的视见体,如下图所示(图片来自Working with 3D Environment):
由这些参数,可以得到:
对应上述透视投影矩阵中:
则得到透视投影矩阵为:
正交投影矩阵的推导
相比于透视投影,正交投影矩阵的推导要简单些,如下图所示:
对于正交投影,有,因而可以直接利用与的映射关系:,利用和的映射关系:,以及和的映射关系:。例如与的映射关系表示为如下图所示:
利用得到:
同理可得到y,z分量的关系式为:
对于正交投影而言,w成分是不必要的,保持为1即可,则所求投影矩阵第四行为(0,0,0,1),w保持为1,则NDC坐标和剪裁坐标相同,从而得到正交投影矩阵为:
如果视见体是对称的,即满足,则矩阵O可以简化为:
利用平移和旋转推导正交投影矩阵
还可以看做把视见体的中心移动到规范视见体的中心即原点处,然后缩放视见体使得它的每条边长度都为2,进行这一过程的变换表示为:
视口变换矩阵的推导
视变换是将NDC坐标转换为显示屏幕坐标的过程,如下图所示:
视口变化通过函数:
glViewport(GLint , GLint , GLsizei , GLsizei );
glDepthRangef(GLclampf , GLclampf );
两个函数来指定。其中(,)表示窗口的左下角,和 指定远近剪裁平面到屏幕坐标的映射关系。
使用线性映射关系如下:
求出线性映射函数为:
则由上述式子得到视口变换矩阵为:
Zfighting问题
回过头去看透视投影部分,与的关系式1.10:
这是一个非线性关系函数,作图如下:
从左边图我们可以看到,在近裁剪平面附近值变化比较大,精确度较好;而在远裁剪平面附近,有一段距离内,近乎持平,精确度不好。当增大远近裁剪平面的范围后,如右边图所示,我们看到在远裁剪平面附近,不同相机坐标对应的相同,精确度低的现象更为明显,这种深度的精确度引起的问题称之为zFighting。要尽量减小[-n,-f]的范围,以减轻zFighting问题。
本节参考资料
- songho OpenGL Projection Matrix
- GLSL Programming/Vertex Transformations
- glOrtho
- glFrustum
- gluPerspective
相关资源
1.The Perspective and Orthographic Projection Matrix
2.OpenGL 101: Matrices - projection, view, model
3.Calculating the gluPerspective matrix and other OpenGL matrix maths