[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(2) 刚体的速度与角速度

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
.

食用方法
求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要
所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！
旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

---

4.1.4 罗德里格斯参数表示角速度

将罗德里格参数与欧拉参数的转换关系式：$\left[\begin{array}{c}{{\gamma }_1}^F\\ {{\gamma }_2}^F\\ {{\gamma }_3}^F\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\frac{q_2}{q_1}\\ \frac{q_3}{q_1}\\ \frac{q_4}{q_1}\end{array}\right]$求导，可得：
$$\left[\begin{array}{c}{\dot{\gamma }}_1^F\\ {\dot{\gamma }}_2^F\\ {\dot{\gamma }}_3^F\end{array}\right]=\frac{1}{{\left(q_1\right)}^2}\left[\begin{array}{lccc}-q_2& q_1& 0& 0\\ -q_3& 0& q_1& 0\\ -q_4& 0& 0& q_1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{\dot{q}}_1\\ {\dot{q}}_2\\ {\dot{q}}_3\\ {\dot{q}}_4\end{array}\right]$$
其中，矩阵$C$定义为：$C=\frac{1}{{\left(q_1\right)}^2}\left[\begin{array}{lccc}-q_2& q_1& 0& 0\\ -q_3& 0& q_1& 0\\ -q_4& 0& 0& q_1\end{array}\right]$
即可写成紧凑形式：$${\dot{\vec{\gamma }}}^F=C{\dot{\vec{q}}}^F$$
反之，则有：
$${\dot{\vec{q}}}^F=D{\dot{\vec{\gamma }}}^F;D=\frac{1}{\sqrt{1+{\left({\vec{\gamma }}^F\right)}^2}}\left[\begin{array}{lcc}0& 0& 0\\ 1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]-\frac{1}{{\left(1+{\left({\vec{\gamma }}^F\right)}^2\right)}^{\frac{3}{2}}}\left[\begin{array}{lcc}{{\gamma }_1}^F& {{\gamma }_2}^F& {{\gamma }_3}^F\\ {\left({{\gamma }_1}^F\right)}^2& {{\gamma }_1}^F{{\gamma }_2}^F& {{\gamma }_1}^F{{\gamma }_3}^F\\ {{\gamma }_2}^F{{\gamma }_1}^F& {\left({{\gamma }_2}^F\right)}^2& {{\gamma }_2}^F{{\gamma }_3}^F\\ {{\gamma }_3}^F{{\gamma }_1}^F& {{\gamma }_3}^F{{\gamma }_2}^F& {\left({{\gamma }_3}^F\right)}^2\end{array}\right]$$
已知：
$${\vec{\gamma }}^F={\vec{v}}^F\tan \frac{\theta }{2}=\left[\begin{array}{c}{v}_1^F\\ v_2^F\\ v_3^F\end{array}\right]\tan \frac{\theta }{2}=\left[\begin{array}{c}{\gamma }_1^F\\ {\gamma }_2^F\\ {\gamma }_3^F\end{array}\right]$$
令： γ ⃗ F =