ardupilot 地形数据触发RTL模式

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摘要

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本节主要记录自己分析ardupilot中仿地数据丢失触发RTL模式的过程。

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1.监控地形数据变化

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void Copter::three_hz_loop()
{
   
    // check if we've lost contact with the ground station
	//检查我们是否与地面站失去联系
    failsafe_gcs_check()