ardupilot IMU批量采样测量振动

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摘要

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本节主要记录ardupliot IMU批量采样测量振动分析方法。

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1.(Measuring Vibration with IMU Batch Sampler)

IMU批量取样器可用于将IMU传感器的高频数据记录到自动驾驶仪上的dataflash日志中。这些数据可以在飞行后进行分析，利用数据的快速傅立叶变换（FFT）生成的图形诊断振动问题。
FFT将数据从时域转换到频域。换句话说，随时间（即飞行）记录的加速计数据可以转换为显示振动频率的图表。这些曲线图的一个常见特征是螺旋桨“叶片通过频率”（叶片穿过机臂的频率）出现峰值，这会导致机身加速。FFT有以下限制：

• FFT不能显示超过传感器采样率一半的频率
• 可以显示的最小频率是样本量的一半除以样本率

采样速率通常与提供给自动驾驶仪的陀螺仪更新速率相同。例如，如果您在MPU9250传感器上使用 INS_FAST_SAMPLE（在现代Pixhawk类自动驾驶仪上相当典型），则采样频率为8KHz，但平均值和下采样频率为1KHz。如果您没有使用具有快速采样功能的自动驾驶仪，则采样率为1KHz
该1KHz“后端”速率是陀螺滤波发生的速率，即低通和陷波滤波器，在小型直升机上1KHz不足以避免较高频率噪声的混叠。例如，一架3英寸的直升机可能具有600Hz的全油门电机频率。由于滤波器只能在采样频率的一半（奈奎斯特极限）下应用，因此在1Khz下采样