【Clearpath案例分享】ULTRABEAM开发无人驾驶高分辨率海洋测量仪

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项目背景

湿沟穿越中的支援部队

Ultrabeam加入竞争

创建复杂、有效的解决方案

Axolotl击中目标

项目背景

对于机器人侦察或测量系统来说，要克服的最大现实世界导航挑战之一可能是地理障碍。即对人类来说，河流等地形（或其他“湿沟”，如运河和溪流）也常常因地形而需要缓慢穿越。军事部队通常会发现自己在未知的地形中航行，在那里，速度和旅行安全至关重要。手动测量在实际操作测量设备时既耗时又繁琐，通常需要手动测量来确定穿过此类地形的正确位置。然而，军事过境往往很慢，在等待时需要大量车辆集中在一个小区域，使其容易受到敌人的攻击。

湿沟穿越中的支援部队

绘制缺口地图：第2阶段国防和安全加速器（DASA）竞赛旨在支持机器人侦察或测量系统解决方案，用于测量湿缺口现场。解决方案必须：

• 部署并前往沿河（河岸长度大于1km）发现的潜在交叉点；
• 测量穿越现场间隙的特征；
• 提高做出穿越决定的速度。

然后将该场景分为六个基本问题，以评估建议解决方案的功能和有效性。

1. 必须收集预期交叉点的所有物理间隙测量值（即水流速度、两岸间隙宽度、全河床剖面等）
2. 解决方案必须减轻操作员的负担
3. 解决方案意图混乱（即电磁信号低或无法精确定位目标桥接位置）
4. 数据必须以用户友好的格式显示
5. 解决方案必须提供有关访问区域的信息（例如，地面通行性、树木/树叶等）
6. 解决方案必须能够在各种环境条件下收集数据
7. 该技术不依赖于预先确定的地点，而是检测作业区域内的潜在地点

Ultrabeam加入竞争

Ultrabeam Hydrography是一家总部位于英国的高分辨率海洋测量专家，提供水文和地球物理测量服务。Ultrabeam创建了定制的无人勘测车，以便使用声纳和激光传感器对水上和水下的海上资产进行高清勘测。因此，Ultrabeam是开发差距地图挑战解决方案的绝佳选择。

Axolotl项目是Ultrabeam利用Warthog UGV开发一种无人驾驶解决方案，用于评估危险地区的水上穿越。使用无人驾驶车辆将消除对水体或河流的潜在危险侦察研究中的人为因素。无人遥控解决方案还将通过使用高度详细的测量传感器来大幅提高环境知识。此外，在Axolotl的竞争之后，Ultrabeam打算使用该车辆进行主要工作，例如测量桥梁和河流，因为其他工业车辆根本无法前往其设备所需的数据收集地点。

然而，执行Axolotl项目最困难的一个方面是周转时间短。Ultrabeam团队仅用了不到6个月的时间就造出了一辆能够应对所有差距地图挑战的复杂车辆。

Warthog UGV让他们采用了之前建造的底盘和驱动系统，从而能够专注于水上能力和传感器技术。更耗时的选择是修改现有车辆或从头开始构建解决方案。然而，该团队不愿意等待更长的开发时间，也不愿意接受改装旧车辆的失败机会增加。

“Warthog UGV相对紧凑的设计使我们能够调整和提高我们的车辆在水中的性能。简单地说，机器人具有完美的尺寸和能力，满足我们的需求。市场上没有任何其他产品能够实现这一点。”

–项目负责人Gabriel Walton，Ultrabeam水文测量

创建复杂、有效的解决方案

Warthog UGV配备了Ultrabeam的自动驾驶系统，并根据项目名称重新命名为Axolotl。这与3D激光雷达、水下3D声纳、水流速度传感器、地面贯入仪、人工智能避障系统和高精度惯性导航系统相结合。Axolotl还配备了可驱动的船首和船尾部件，以保持其越野能力，同时提高其水上能力。船首、船尾和龙门架作为一个模块化组件建造，可在15分钟内拆除，并更换为标准UGV。船头是为了保护多波束声纳和ADCP免受斜坡、石块或其他碎片的碰撞。船尾是为了在与地球或其他物体发生事故时为螺旋桨提供一些保护。

 

此外，该团队还设计了一个与车辆无关的测量舱，用于存储所有必要的传感器和电子设备，以允许在无需校准和最小安装的情况下从任何车辆收集激光雷达数据。本调查吊舱包括以下组件：

• 高规格采集和处理PC
• 基于光纤陀螺的双天线RTK GPS导航系统
• 1台Ouster OS1-128激光雷达用于测量数据（向前倾斜30度）
• 1台Ouster OS1-128激光雷达，水平安装，用于3D导航和AI辅助

Axolotl项目所需的其他组件包括：

• 5GHz Ubiquiti火箭M5 wifi单元（主要遥测和3D数据传输系统）
• Skydroid H16 Pro Hand控制器（使用标准RC控制器对车辆进行备用控制）
• Norbit WBMS多波束声纳（3D水下测绘）
• Nortek Signature 1000 ADCP（河流流量测量）
• 怀特海洋ePetrometer（地面方位测量）

在使用时，将计划路线与到达指定地点的路线一起编程到车辆中。车辆利用AI避障调整推荐路线，以沿着路径行驶。它激光扫描它遇到的所有东西，创建一个高清晰度的3D表示。当车辆接近任何水体时，船首和船尾部分展开，转变为一种高性能的水上车辆。接下来，该车进入水中，并使用水上的3D声纳和激光成像来绘制水的详细地图。水流速度由水流传感器在整个河流剖面上测量。地面贯入仪用于确定地面的承载力。所有测量传感器数据实时可视化，并使用QPS QINSY软件的修改版本进行记录。数据被送回地面站，形成一个完整的三维模型。然后，用户可以通过数字方式探索河流的入口和出口点，以及其他方面，如河岸强度和河流水流。

Axolotl击中目标

Ultrabeam的Axolotl项目取得了圆满成功，用一辆久经考验的水陆两用车完成了地图缺口挑战。该车辆目前正在使用，并已进行了修改，以满足Ultrabeam的水文测量需求。Ultrabeam将继续在Axolotl项目中工作，增加改进措施，如重新设计船尾部分，从而显著增加陡坡进水的离地间隙。

Axolotl项目的团队成员包括Gabriel Walton（项目负责人）、Nick Brickland（电气工程师）、Kian Hocking（软件开发人员）和Georg Finch（机械工程师）。

 

要了解更多关于Warthog UGV的信息，请访问我们的网站http://www.jingtianrobots.com。

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