系列博客
【控制实践——二轮平衡车】【一】运动分析及动力学建模
【控制实践——二轮平衡车】【二】实物设计和开源结构&代码
【控制实践——二轮平衡车】【三】基于PID的直立控制
【控制实践——二轮平衡车】【四】基于ADRC算法的直立控制
【控制实践——二轮平衡车】【五】转动运动模型及控制方法
前言
先前已经针对二轮平衡车进行了受力分析和简单的数学建模,得到了关于二轮平衡车受力及运动的一些数学表达式子,本篇博客将继续针对二轮平衡车的数学模型做进一步的讨论,并设计实物来验证算法可行性。东西其实很早前就做好了,但最近忙于毕业拖了很久。
本博客的内容主要包括以下:
- 二轮平衡车实物设计简介;
- 二轮平衡车软硬件清单简介;
- 二轮平衡车数学模型的进一步讨论。
二轮平衡车实物
简单设计了一个二轮平衡车的实物,用于验证相关算法的可行性和效果;
结构设计
先列出用到的结构件的清单(不是广告,主打一个有什么用什么)
材料 | 说明 | 链接仅供参考 |
---|---|---|
m2006无刷电机 | 轮子驱动 | https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006 |
c610电调 | can通信 | https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006 |
robomasterA板 | 单片机开发板 | https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board |
格式6s电池 | 6s航模电池 | - - - |
电池开关 | 无 | - - - |
轮子 | 直径110mm胶轮 | - - - |
平衡车结构件 | 3D打印件 | - - - |
三维结构的solidwork图纸开源地址为:平衡车图纸
- 三维图
- 实物图
软件方案
二轮平衡车的开源代码地址:开源代码
- 软件方案的框架图
- 模组说明
Layer | 模组 | 说明 |
---|---|---|
BSP | bsp_can | can接口的支持接口 |
BSP | bsp_spi | spi接口的支持接口 |
BSP | bsp_uart | uart接口的支持接口 |
BSP | bsp_imu | imu芯片的驱动代码 |
BSP | bsp_c610 | c610电调的驱动代码 |
APP | mahony_ahrs | mahony姿态解算代码 |
APP | filter | 滤波器代码 |
APP | pid | pid控制器的实现代码 |
APP | control | 控制代码 |
APP | hostComputer | 匿名上位机的通信接口代码 |
APP | app_task | 操作系统的应用任务 |
总结
后面的博客将基于这一套实物推导二轮平衡车的控制算法。已经调好了,最近没时间发