【控制实践——二轮平衡车】【二】实物设计和开源结构&代码

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系列博客

【控制实践——二轮平衡车】【一】运动分析及动力学建模
【控制实践——二轮平衡车】【二】实物设计和开源结构&代码
【控制实践——二轮平衡车】【三】基于PID的直立控制
【控制实践——二轮平衡车】【四】基于ADRC算法的直立控制
【控制实践——二轮平衡车】【五】转动运动模型及控制方法

前言

先前已经针对二轮平衡车进行了受力分析和简单的数学建模，得到了关于二轮平衡车受力及运动的一些数学表达式子，本篇博客将继续针对二轮平衡车的数学模型做进一步的讨论，并设计实物来验证算法可行性。东西其实很早前就做好了，但最近忙于毕业拖了很久。
本博客的内容主要包括以下：

• 二轮平衡车实物设计简介；
• 二轮平衡车软硬件清单简介；
• 二轮平衡车数学模型的进一步讨论。

二轮平衡车实物

简单设计了一个二轮平衡车的实物，用于验证相关算法的可行性和效果；

结构设计

先列出用到的结构件的清单（不是广告，主打一个有什么用什么）

材料	说明	链接仅供参考
m2006无刷电机	轮子驱动	https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006
c610电调	can通信	https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/M2006
robomasterA板	单片机开发板	https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/general/development-board
格式6s电池	6s航模电池	- - -
电池开关	无	- - -
轮子	直径110mm胶轮	- - -
平衡车结构件	3D打印件	- - -

三维结构的solidwork图纸开源地址为：平衡车图纸

• 三维图
  
• 实物图
  

软件方案

二轮平衡车的开源代码地址：开源代码

• 软件方案的框架图
  
• 模组说明

Layer	模组	说明
BSP	bsp_can	can接口的支持接口
BSP	bsp_spi	spi接口的支持接口
BSP	bsp_uart	uart接口的支持接口
BSP	bsp_imu	imu芯片的驱动代码
BSP	bsp_c610	c610电调的驱动代码
APP	mahony_ahrs	mahony姿态解算代码
APP	filter	滤波器代码
APP	pid	pid控制器的实现代码
APP	control	控制代码
APP	hostComputer	匿名上位机的通信接口代码
APP	app_task	操作系统的应用任务

总结

后面的博客将基于这一套实物推导二轮平衡车的控制算法。已经调好了，最近没时间发