PCL：自定义创建带颜色的点云保存后rgb是一个很大的数，由x y z rgb解包为x y z r g b

由于实验需要自己需要从3D相机中读取数据并保存为pcd格式，

下面是一部分读取并保存的代码，以及最后保存结果，但是在保存为pcd的时候发现是这个样子：

 （如上代码为PCD文件中的头文件，TYPE中的”U“就代表颜色信息的存储格式
言归正传，如何将一个数值拆分成单个的RGB数）pcd里边的rgb是连在一起的不是我们平时看到的r g b分开的。

官网链接：http://pointclouds.org/documentation/structpcl_1_1_r_g_b.html

另外一种TYPE是F F F F的：

当rgb的数据类型是U的时候，也就是rgb对应的type值

rgb = R<<16 | G<<8 | B | 1<<24

其中RGB的值的范围是[0,255]

下面介绍该文件每行具体所代表