ros 通信话题编程

基本流程


在learning_communication下的src功能包下创建talker.cpp，里面写下面的代码

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */
 
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

	// 发布消息
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

	// 循环等待回调函数
    ros::spinOnce();
	
	// 按照循环频率延时
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

在learning_communication下的src功能包下创建listener.cpp，里面写下面的代码

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */
 
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 将接收到的消息打印出来
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "listener");

  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

  // 循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

在CMakeLists.txt里加入编译相关的规则，设置编译依赖库

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

首先回到工作空间总目录，编译下代码

cd ~/catkin_ws
catkin_make

没有报错，然后记住要先启动ros master 输入 ,这个大佬请进来：

roscore

分别在两个终端输入命令：

rosrun learning_communication talker

rosrun learning_communication listener

完美结束：

接下来看看如何自定义话题消息。

在learning_communication下创建一个msg文件夹，在里面创建一个Person.msg文件，里面写入以下代码：

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

然后在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt中添加编译选项：
• find_package( …… message_generation)

• catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)

• add_message_files(FILES Person.msg) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
这里是有坑的，要注意我已经在图片中标出来了。
前面两个只需要复制message_generation message_runtime



弄完了，其实还有一个坑，就是代码的顺序不可以反

错了，代码顺序不可以反

然后应该干嘛？当然是编译啊，坚决不可以忘记。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

没有报错，继续输入命令查看自定义消息

在catkin_ws 目录下输入
rosmsg show Person

没有报错，噜啦啦嘿