重装ubuntu16.04之安装ros

安装ros操作系统(ubuntu16.04 kinetic)

1 、点击设置图标，进入software&update。勾选相应设置。

建议Download from换为国内的镜像源，下载的时候比较快一点。国内比较好用的源用清华，阿里巴巴等等。实测比较好用。选择的时候就在小三角符号那里选择，选择other,点击china的小三角，然后就会出现各种源。选一个靠谱的就行。other software可以全勾上也可以就默认的。暂时没发现这个有啥具体作用。关闭的时候会让你reload，点击就是

2、设置source.list(参考别人的做法。具体干啥的不是很清楚，反正没错就是了)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3 、设置密钥（同样参考别人的做法。）

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果这一步出现了问题，按照该作者的说法可以替换为：

hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

4 、更新一下。

sudo apt-get update

5 、下载kinetic完整版（最好还是下完整版吧，不然你在用的时候还需要再下载相应的库。麻烦）如果内存不够可以考虑下别的版本（桌面版）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

6、安装完成。初始化一下：

 sudo rosdep init

出现：

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

运行：

rosdep update

7、添加ros环境到ubuntu

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

默认大家是用的bash，个人使用zsh还是挺好用的。所以之后再装zsh的时候需要把ros的环境添加到zsh的配置文件里面去。这个之后再写。

8、安装其他的的工具

个人安装：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试一下：roscore
成功！
参考博客：
https://blog.csdn.net/tq08g2z/article/details/79209435
https://blog.csdn.net/qq_31733915/article/details/79825122