ORB-SLAM2运行EuRoC数据集EVO评估

（菜鸟级入门详细教程）

首先你要有ORB-SLAM2的运行环境，如果没有的话看我之前的配置slam2环境，我的是基于Ubuntu18.04

1. 下载数据集：下载地址：http://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

我下载的是MH05的包，是下图的样子。

然后我在windows下，解压后复制到了，我的文件夹下

2. 然后主要是下载和安装EVO工具（以下步骤需要打开科学上网）

打开终端运行

sudo apt install python-pip
pip install evo --upgrade --no-binary evo

如果第二条命令pip install evo --upgrade --no-binary evo有错误的话就运行下一条

pip install evo --upgrade --no-binary evo --user

然后还需要安装一个

pip install numpy --upgrade --user

3. 然后终端输入

cd mav0/state_groundtruth_estimate0
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

然后结果就会出现这个工具，如果没出现的话需要重启一下虚拟机就行了。

如果还没有解决请看我的如下链接