ros下使用webots

一、环境

ubuntu18.04+ros

二、安装webots

我安装的版本webots_2020b-rev1_amd64.deb

操作步骤

1. 在官网找到这个版本并下载下来，放到home文件夹下

2. 安装

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ./webots_2020b-rev1_amd64.deb 

3. 新建工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd ..
catkin_init_workspace

然后在目录 usr/local/webots/projects/languages/ros 找到 webots_ros 目录，将整个 webots_ros 目录拷贝到你自己的src工作空间中

将目录 usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include 目录下的 srv 和 msg 文件夹拷贝到 catkin_ws/src/webots_ros/ 中

4. 添加环境变量：

方法一：打开终端输入gedit ~/.bashrc，在文件最下面添加工作空间路径就行，所以格式为source /home/zzs/navigation_ws/devel/setup.bash 

方法二