python在ros下常见问题

1.在windows写好的python文件，到ubuntu下运行就会报错，错误如下：

/usr/bin/python^M: bad interpreter: No such file or directory

仔细检查报错内容，并不会发现任何语句错误或者路径错误，注意^m，这是windows下的断元字符。所以问题就是，在多个环境上进行编写，可能会因为字符（win/unix换行符不一样）、缩进（两个编辑环境的缩进tab/space不一致）均易导致这种神不知鬼不觉的错误，很难找到。

解决方法：vim打开文件，进入命令模式

vim 文件名  #打开文件
# 直接输入“：”会进入命令模式，能在最下面输命令
:set ff=unix  #将文本格式设置为unix
：wq  #确定修改文件并离开，每次输入完命令，回车

2.python文件在被在rosrun的时候找不到此文件

解决方法：

chmod +x 文件 # 让文件变绿，成为可执行的节点，例如写好的python文件，就需要这样，才能在rosrun中被找到。

3.在ros中欧拉角和四元数相互转换的问题

import tf
q=tf.transformations.quaternion_from_euler(x,y,z) #欧拉角转为四元数，q是元组形式(a,b,c,d)
rpy=tf.transformations.euler_from_quaternion(x,y,z,w) #四元数转欧拉角，rqy也是元组形式(a,b,c)