ROS踩坑 - 解决ROS与Ananconda冲突

一、报错情况

在Anaconda环境下用 catkin_make 编译 ROS工作空间，出现如下报错

Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
installing the package 'python-empy'

后来发现是Anaconda使用的是Python3版本，但是ROS很奇葩的使用的Python2。

二、解决方法

解决方法就是管理好python环境，可以尝试以下方法

1、显示启用Anaconda

如果安装Anaconda的时候最后一步进行了init anaconda，则~/.bashrc里面添加如下内容

将其注释掉，然后添加下面的内容，每次打开终端就不会自动启用Anaconda。

alias condaenv="export PATH="/home/ssj/anaconda3/bin:$PATH""

alias指令是别名的意思，即指定用condaenv启动Anaconda。当需要使用Anaconda虚拟环境的时候，再手动启用。

condaenv
source activate

2、使用Anaconda创建ROS虚拟环境

conda create -n ros_env python=2.7
#安装完成后，激活环境
conda activate ros_env

如果import rospy报错，原因是由于rospkg没有安装

pip install -U rospkg

问题解决！