卸载并重新安装ROS环境

在尝试激光雷达和IMU融合时出现一些问题，客服建议重新安装ROS环境，就尝试一下，顺便把过程记录一下。

一、卸载ROS

请注意，卸载ROS可能会影响您系统上的其他软件和数据，在执行任何卸载操作之前请确保备份重要数据。

按照以下步骤：

需要将下面代码中的<distro>替换为您的ROS发行版的名称，例如melodic、noetic等。

sudo apt-get remove ros-<distro>-*

sudo apt-get remove python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-plugins ros-<distro>-ros*

sudo apt-get autoremove

效果如下：

 二、重新安装ROS

每一版ROS都有其对应版本的Ubuntu版本，切记不可随便安装，常见的具体对应版本见下表：

Ubuntu版本	ROS版本
16.04 LTS	Kinetic
18.04 LTS	Melodic
20.04 LTS	Noetic

（写在前面：如果是新手小白的话，还是挺建议使用鱼香ROS的一键安装，会少走很多弯路，如果用一键安装就不需要看下面的步骤了，命令如下：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros）

 下面以Ubuntu20.04，安装ROS-noetic版本为例，手动安装步骤如下：

终端输入以下命令，添加ROS软件源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥，输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源，输入以下命令：

sudo apt update

最后就是安装ROS，我的ubuntu版本是20.04 ，安装ROS的noetic版本，执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

我的安装过程比较顺利，如果遇到连接或者下载非常缓慢的问题，可以尝试换为国内的源，可以参考下面的网站：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便，每次打开新的终端窗口后会自动刷新环境变量；输入以下命令：

（版本不一样的注意将noetic替换掉）

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

我的安装到这基本就可以正常使用了，如果是第一次安装或者遇到其他问题，可以参考官方的安装步骤：
cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki