关于ubuntu18.04安装cartographer时遇到的缺少[libpcl-dev]和未满足的依赖关系问题--自用

 cartographer安装教程链接

Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation

问题

sudo apt-get install libpcl-dev 

 出现

下列软件包有未满足的依赖关系：  libpcl-dev : 依赖: libvtk6-qt-dev 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

 解决方法

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install libpcl-dev

运行第二句之后，先选择n，等到降级再选择y。【但是这个解决方法会删除一些东西，目前还不知道有什么影响】。降级结束后，再重新运行

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

然后缺什么重新下载。

然后编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja

编译时又遇到问题2，cmake版本太低，需要升级版本

CMake Error at CMakeLists.txt:32 (cmake_minimum_required): CMake 3.16...3.27 or higher is required. You are running version 3.10.2

-- Configuring incomplete, errors occurred! <== Failed to process package 'ceres-solver': Command '['/home/dyj/cart_ws/install_isolated/env.sh', 'cmake', '/home/dyj/cart_ws/src/ceres-solver', '-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/dyj/cart_ws/install_isolated', '-G', 'Ninja']' returned non-zero exit status 1

Reproduce this error by running: ==> cd /home/dyj/cart_ws/build_isolated/ceres-solver && /home/dyj/cart_ws/install_isolated/env.sh cmake /home/dyj/cart_ws/src/ceres-solver -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/dyj/cart_ws/install_isolated -G Ninja

Command failed, exiting.

先下载Index of /files/v3.18

终端进入下载目录

tar xf  cmake-3.18.4.tar.gz
cd cmake-3.18.4
./configure
make
sudo make install
cmake --version

再重新编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

 结束。

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运行

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

若下载的很慢，可以直接从下面链接下载b3-2016-04-05-14-14-00.bag，放到主目录下的Downloads中，然后运行上面的roslaunch。

Public Data — Cartographer ROS documentation

这个链接也可以参考 

【已解决】sudo apt-get install下列软件包有未满足的依赖关系：...无法安装E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系-CSDN博客