baxter_hello（自用）

cd ros_ws/
source ~/ros_ws/devel/setup.bash

打开

roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

 使能

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

输出

[INFO] [1712752902.406801, 52.512000]: Robot Enabled

 折叠胳膊，#~/ros_ws/src/baxter_tools/scripts下

python tuck_arms.py -t

退出，#~/baxter_ws/src/baxter_tools/scripts下

python hello_baxter.py

具体代码

import rospy
import baxter_interface

# 初始化我们的ROS节点，注册到Master
rospy.init_node('Hello_Baxter')

# 创建一个baxter_interface的Limb类实例
limb = baxter_interface.Limb('right')

# 获取右臂当前的关节角度
angles = limb.joint_angles()

# 打印当前的关节角度
print(angles)

# 重新分配新的关节角度（全部为零），我们稍后会命令肢体移动到这些角度
angles['right_s0'] = 0.0
angles['right_s1'] = 0.0
angles['right_e0'] = 0.0
angles['right_e1'] = 0.0
angles['right_w0'] = 0.0
angles['right_w1'] = 0.0
angles['right_w2'] = 0.0

# 打印关节角度命令
print(angles)

# 移动右臂到那些关节角度
limb.move_to_joint_positions(angles)

# Baxter想要打招呼，让我们挥动手臂
# 存储第一个wave位置
wave_1 = {'right_s0': -0.459, 'right_s1': -0.202, 'right_e0': 1.807, 'right_e1': 1.714, 'right_w0': -0.906, 'right_w1': -1.545, 'right_w2': -0.276}

# 存储第二个wave位置
wave_2 = {'right_s0': -0.395, 'right_s1': -0.202, 'right_e0': 1.831, 'right_e1': 1.981, 'right_w0': -1.979, 'right_w1': -1.100, 'right_w2': -0.448}

# 挥手三次
for _move in range(3):
    limb.move_to_joint_positions(wave_1)
    limb.move_to_joint_positions(wave_2)

# 退出
quit()

python shake_head.py

双臂随动

python two_arm.py -l left

双臂伸展

python zero.py