ROS创建ROS新工作空间，老的工作空间的环境没法使用

最新推荐文章于 2024-03-25 17:09:36 发布

Song ZiJian

最新推荐文章于 2024-03-25 17:09:36 发布

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分类专栏： ros 文章标签： linux 机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51788349/article/details/120774065

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问题背景：你创建了一个新的工作空间，然后你发现你想rosrun老的工作环境中的功能包的时候，你发现报错了，找不到这个包。

1、原因是：ros的overlaying作用产生的。把老的工作环境替换了。

2、检查下自己的功能包在不在路径里

echo $ROS_PACKAGE_PATH

如果你找不到功能包那一般是不在路径里的...

借鉴这个回答解决问题

Don't set ROS_PACKAGE_PATH yourself, let setup.bash of the appropriate workspace do that. Remove that line (export ROS_PACKAGE_PATH=..), and change source /opt/ros/hydro/setup.bash to source the setup.bash from your workspace (ie: devel/setup.bash). Then open new terminal, and try again.

具体操作参见3

3、将自己的工作空间添加到路径里

打开bashrc文件：

source gedit ~/.bashrc

打开的bashrc文件末尾显示如下，发现自己多次将source命令和export命令写进bashrc文件：

    source /opt/ros/indigo/setup.bash
    export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
    source /home/lab404/turtlebot/devel/setup.bash

    export TURTLEBOT_STAGE_MAP_FILE=/home/lab404/maps/office.yaml
     export TURTLEBOT_STAGE_WORLD_FILE=/home/lab404/maps/stage/office.world

    export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:/home/amanda/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
    export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
    export ROS_PACKAGE_PATH=~/dev/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
    export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/home/amanda/dev/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
    export ROS_PACKAGE_PATH=~/dev/rosbook:/home/amanda/ros_workspace:/home/amanda/dev/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/catkin_ws:/home/amanda/dev/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

删掉多余的export语句，留下前三行，将第三行的路径改成自己的工作空间路径，我的是

source /home/amanda/catkin_ws/devel/setup.bash

（amanda是我自己的计算机名，可以到devel文件夹下的setup.bash文件右键属性看一下自己的路径）

4、编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5、在catkin_ws/test/src里面添加两个cpp

一个发布消息一个接受消息网上百度两个复制一下，参考这个博客

https://blog.csdn.net/poqiaomi5437/article/details/79660199

然后修改catkin_ws/test文件夹里面的CMakelist，在末尾加一下

    add_executable(example_public src/example_publih.cpp)
    add_executable(example_subscriber src/example_subscriber.cpp)
    add_dependencies(example_public tutorials_generate_messages_cpp)
    add_dependencies(example_subscriber tutorials_generate_messages_cpp)
    target_link_libraries(example_public ${catkin_LIBRARIES})
    target_link_libraries(example_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

也是参考上面的博客。

6、让工作空间自己setup路径，不要手动source添加

cd ~/catkin_ws/devel
source setup.bash

（其实第3步就已经设置好路径了，如果没做第3步那么要执行第6步）

6.9、之后source ~/.bashrc就可以在其他窗口不用来设置变量了，然后直接能用！！！！

7、执行

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j4

新开三个终端分别输入：

    roscore

    rosrun example_cpp example_public

    rosrun example_cpp example_subscriber

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