从零开始搭建ROS及Gazebo环境

Gazebo环境搭建步骤

一.安装VMWARE虚拟机软件

按照如下链接安装VMWARE虚拟机软件，并进行许可证破解，破解后的截图如下图所示。

https://mp.weixin.qq.com/s/ww6tBtU5m2gcLQCGeoUaFw

二.在虚拟机中安装ubuntu系统

安装步骤可参考如下网址中的二、Ubuntu20.04安装

https://blog.csdn.net/Netceor/article/details/121320678?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=vmware%E5%AE%89%E8%A3%85ubuntu%E5%AE%89%E8%A3%85ROS&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-0-121320678.142^v99^pc_search_result_base3&spm=1018.2226.3001.4187

三.ROS安装

为方便考虑，可以采用鱼香一键安装ROS，其可以自动配置ROS环境变量等，参考网址如下：

https://blog.csdn.net/zhangzx36/article/details/131392692

检验ROS是否安装完成，可以在终端中输入roscore，查看ros是否安装成功，安装成功后的界面如下。

四.Gazebo安装

前提：ros安装无任何问题，不然启动会报错，报错建议重装ros

在终端中依次输入如下三行指令，安装默认回复yes

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

然后在终端中输入gazebo，即可打开gazebo。

gazebo界面如下