Ros中通过键入角速度和线速度值,来控制turtle做圆周运动。
1、打开第一个终端,启动:
roscore
2、启动第二个终端,启动turtle节点:
rosrun turtlesim turtlesim_node
3、启动第三个终端,查看此时的话题:
rostopic list
4. 启动第四个终端,
方法1:使用下面的命令:
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear
可以通过移动键盘上的左右键,蟹盖角速度和线速度的x、y、z值,进而控制turtle运动。
方法2:使用下面的命令:
rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
上述命令中的x、y、z数值可以改变。