Ros中控制turtle做圆周运动

Ros中通过键入角速度和线速度值,来控制turtle做圆周运动。

1、打开第一个终端,启动:

roscore

2、启动第二个终端,启动turtle节点:

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、启动第三个终端,查看此时的话题:

rostopic list

4. 启动第四个终端,

方法1:使用下面的命令:

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear

可以通过移动键盘上的左右键,蟹盖角速度和线速度的x、y、z值,进而控制turtle运动。

方法2:使用下面的命令:

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

上述命令中的x、y、z数值可以改变。

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