ORB-SLAM3复现（一些复现踩坑）_xml.parsers.expat.expaterror: mismatched tag: line-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53713033/article/details/134978045

都是自己的经验之谈，一路自己踩过来的，欢迎前来交流！！！！！

电脑系统版本：Ubuntu 20.04 LTS 版本+noetic

查询ros版本号：rosversion -d(noetic)

orb_slam3程序解析

ORB_SLAM3_detailed_comments: 从 https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments 导入方便同步

问题一：roscore 报错:RLException:Invalid <param> tag:Cannot load command parameter[roeversion]:command [['rosversion','roslaunch']]returned with code [1]

解决办法：source /opt/ros/noetic/setup.bash

再次重新运行roscore

问题二：[rospack]Error:package '***' not found

解决办法：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在重复编译./build.sh时注意将ORB_SLAM3下面的build以及第三方库中的build文件删除，进行重新编译

ORB_SLAM3源码修改2.4

ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行---Ubuntu20.04_orbslam3 ros-CSDN博客

ORB_SLAM3在ROS环境下复现：

源码修改看下面两个链接： Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_树莓派ubuntu20.04运行orbslam3与ros-CSDN博客

Ubuntu20.04在ROS下运行ORB-SLAM3_ubuntu20.04运行orbslam3 ros-CSDN博客

非ROS环境下：单目+IMU

ORB-SLAM3复现EuRoC数据集命令：

./Examples/Stereo/stereo_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo/EuRoC.yaml ${dir}/MH01 ./Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt dataset-MH01_stereo

${dir}/MH01为EuRoC数据集的存放地址

ORB-SLAM3复现TUM VI数据集命令：

./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM-VI.yaml /home/ubuntu210/awyq/project/slam/ORB_SLAM3/dataset/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi

${dir}/MH01为TUM VI数据集的存放地址

cd Examples文件夹下：

./Monocular-Inertial/mono_inertial_tum_vi ../Vocabulary/ORBvoc.txt Monocular-Inertial/TUM_512.yaml ${dir}/dataset-room1_512_16/mav0/cam0/data Monocular-Inertial/TUM_TimeStamps/dataset-room1_512.txt Monocular-Inertial/TUM_IMU/dataset-room1_512.txt dataset-room1_512_monoi

ROS环境下跑ORB_SLAM3：

先创建ros工作空间，具体操作参考：ROS学习--第3篇：ROS基础---创建工作空间和软件包_ros创建工作空间-CSDN博客

运行自己的usb_cam:（资料先保存一下，用的时候再来）

Ubuntu20.04的ROS环境安装ORB-SLAM3详解_asus.yaml-CSDN博客

问题一：

./build_ros.sh出现CMake Error You should double-check your ROS_PACKAGE_PATH to ensure that packages are found......先检查自己的ros路径是否有误（./bashrc里面路径无误，echo $ROS_PACKAGE_PATH显示无误），其次原因是多次在ros环境下编译，建立了软连接错误。解决办法：ORB-SLAM2编译报错：rospack found package "ORB_SLAM2" at "/opt/ros/kinetic/share/ORB_SLAM2", but the...._[rosbuild] rospack found package "orb_slam2_pointm-CSDN博客

问题二：

include could not find load file (rosbuild.cmake;rosbuild_init)归结原因是路径有问题，

解决办法(办法先尝试，法一我第一次用的时候有效，后来还是会报同样的错就尝试了法二)：

法一：在/opt/ros/noetic/setup.sh（当无法保存时，更改一下文件权限）中加入ros路径，然后在source setup.sh文件即可。

法二：将相同报错路径里面的ROS包删除掉，出现错误：fatal error: fmt/format.h 没有那个文件或目录#include <fmt/format.h>，下载了fmt,用git clone 下载会报同样的错。（这种错我一般都是将编译的所有的build文件全部删除掉（包括第三方库的编译）再重新编译）运行sophus时，fmt报错_fatal error: fmt/format.h: no such file or directo-CSDN博客

问题三：

在跑rosbag包的时候，出现waiting for images

解决办法（修改自己的传感器的话题名，本人成功运行Mono_Inertial ）：ROS运行ORB_SLAM3遇到的问题以及解决_make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。停止。 orb-slam-CSDN博客

问题四：

AssertionError：train:No labels found in xxxx(修改dataloader.py中的def img2label_paths中的sa,sb中的路径，可修改为绝对路径)

问题五：

ORB_SLAM2执行rosrun 时出现Mono可执行文件不存在（ros环境下编译出现无可执行文件时 Mono，尝试更换程序版本tag3，第一次尝试有用）

https://blog.csdn.net/limhsysu/article/details/84993146

以下问题都有可能归结于问题十三，踩完所有的坑有可能都可以归结于版本不匹配ubuntu20.04+noetic（可以先尝试更改pangolin的版本，opencv的版本4.0再查看是否存在以下问题）。ORB_SLAM2中的CMakelists.txt中opencv版本3.0.需求版本4.2时发生版本冲突问题，解决办法（只尝试了方法三）：warning: libopencv_core.so.4.2, needed by /opt/ros/noetic/lib/libcv_bridge.so, may conflict with lib_warning: libopencv_imgcodecs.so.4.2, needed by /op-CSDN博客

问题六：（出于上述的问题五的过程）Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found

【编译报错！】Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found.-CSDN博客

问题七：failed to invoke rospack to get compile flags for package"ORB_SLAM3" look abov.

ORB-SLAM3 ROS 编译报错：Failed to invoke rospack to get compile flags for package ‘ORB_SLAM3‘. Look abov.-CSDN博客

问题八：

在./build.sh时出现“slots_reference”was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type,Lockable>

解决办法：编译ORB-SLAM 3 出现slots_reference错误_slam_Ayosh_InfoQ写作社区

问题九

error: ‘usleep’ was not declared in this scope
error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocato
解决办法：ubuntu20.04 安装 ORB-SLAM2 踩坑 - 知乎

问题十：编译ORB_SLAM2中，chmod +x build.sh ./build.sh 极易出现pangolin版本与C++11版本不兼容,通过git clone一般下载的是较新版本的pangolin,C++11兼容的是较低版本的pangolin0.5,(下载网址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin)

出现问题及解决办法：SLAM学习笔记（2）——Pangolin下载-CSDN博客

报错合集：ORB-SLAM2的编译问题_opencv > 2.4.3 not found.-CSDN博客

问题十一：当命令行查看.bashrc里自己写的ROS_PACKAGE _PATH路径时，显示不出来，大概率是没有编译工作空间，重新编译工作空间，再次查看路径，已显示（只尝试了这一种方法）

问题十二：在ros环境下编译ORB_SLAM3时，出现couldn't find executed RGBD文件，原因大概率是没有编译成功并创建build，修改build_ros.sh文件中的cd/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3

问题十三：编译./build_ros.sh出现fatal error:sophus/se3.hpp:没有那个文件或目录

法一：修改Thirparty/Sophus/CMakeList.txt文件中的find(Eigen3 REQUIRED)

法二（下载Sophus）：如何安装sophus_sophus安装-CSDN博客（此时会导致编译出现redefinition of class eigen::map<sophus::se3<scalar_>,options>,sophus库重定义报错）

尝试一下在第三方库中直接重新编译sophus

阿克曼小车gazebo仿真(该博主可复现阿克曼小车仿真（从四开始），但是需注意路径以及Tkinter-->tkinter)：阿克曼结构移动机器人的gazebo仿真（一）_solidworks urdf 阿克曼-CSDN博客

gazebo启动命令行输入没反应或者卡住黑屏（关闭进程或者将网络断开）：gazebo打不开或者无响应？-CSDN博客

gazebo仿真模型下载：zouxu634866/gazebo_models

阿克曼模型仿真小车：smartcar_description文件包里面的launch文件（需修改问题二），urdf文件，ROS | URDF模型—阿克曼（Ackermann）四轮小车模型_ros4轮差速小车模型-CSDN博客

仿真整体的释义：Gazebo仿真【ROS: noetic】-CSDN博客

仿真地图保存：编写launch文件参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/428029440

问题一：

RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name

解决办法：添加环境变量RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name的解决方法-CSDN博客

问题二：

Ros报错：cannot launch node of type[robot_state_publisher/state_publisher]:cannot locate node of type

解决办法：修改节点的类型

Ros报错：cannot launch node of type[robot_state_publisher/state_publisher]:cannot locate node of type_cannot launch node of type [robot_state_publisher/-CSDN博客

问题三：

rviz模型显示异常，且终端有报错“[joint_state_publisher-3] process has died [pid 49934, exit code 1... ...”

解决办法：删除URDF中所有的中文

问题四：

启动launch文件：Spawn service failed.Exiting

解决方案-Spawn service failed-CSDN博客

问题五(racebot_rivz_launch):xml.parsers.expat.ExpatError: not well-formed (invalid token): line 365, column 8

解决办法:urdf文件里面含有中文字符

问题六:xml.parsers.expat.ExpatError: mismatched tag

解决办法:错误的对应行注意有无/

问题七：gazebo建立小车仿真：Could not load controller 'left_wheel_velocity_controller'because controller type........

解决办法：ROS机器人虚拟仿真挑战赛本地电脑环境配置个人问题汇总-腾讯云开发者社区-腾讯云

问题八：当在仿真激光雷达去畸变的gmapping的模型时，出现error:LidarMotion-Can not Wait Transform()。[warn]not start pose,can not calib.Failed to compute odom pose,skipping scan("laser_link" passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.)

出错的大概率原因：

(1):仿真模型lidar需直接连接在base_link上（urdf文件中的joint，type="fixed"）

(2):修改转换等待时间，增加超时参数的值。

(3):网络问题（我是在启动gazebo仿真的时候加载模型断开了网络，再启动gmapping launch就报错了 √）。

ORB_SLAM3结合阿克曼小车，键盘控制小车仿真：

参考：Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装_ubuntu使用slam-CSDN博客

首先运行gazebo仿真小车，其次运行ORB_SLAM3。注意修改（命令行输入rostopic list，查看camera信息，修改Mono里面的话题订阅ros::subscribe ）

报错：Failed to load module “canberra-gtk-module

解决办法：原因及解决办法：Failed to load module “canberra-gtk-module“_failed to load module "canberra-gtk-module-CSDN博客

ubuntu20.04复现yolov5s：Ubuntu20.04配置YOLOV5算法相关环境，并运行融合YOLOV5的ORB-SLAM2开源代码（亲测有效）_yolov5融合orb-slam2-CSDN博客

在CPU上跑yolov5（详细步骤+适合入门）_yolo 怎么跑起来-CSDN博客

制作自己的数据集：目标识别，跑yolov5s（labelme标注，json格式转换为txt 格式，注意名称要和图片保持一致）