奥比中光Orbbec Astra深度相机在ROS Melodic的使用

目录

个人搭建介绍：

一.安装依赖

二. 配置工作空间

三.下载功能包

四. 创建 astra udev 规则

六.在工作区下进行编译astra_camera

七.筛选器启用(不推荐:建议首先尝试主分支)

八.运行astra_camera

1.打开一个新终端，输入：roscore（不要关闭）

2. 回到原终端下（不要关闭）

3.再打开一个新的终端（不要关闭）

4.订阅节点

5.查看点云

结语：

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个人搭建介绍：

Ubuntu：18.04

安装教程：VMware+Ubuntu18.04

ROS：Melodic

安装教程：Ubuntu18.04安装Ros

Orbbec Astra：环境搭建

教程：Ubuntu 20.04下搭建奥比中光-Astra （18.04版与20.04版步骤相同）

请在上述均搭建后在进行以下操作

一.安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

二. 配置工作空间

1.完成安装依赖文件后，需要新建一个工作空间用于对Astra相机的ROS开发（如果您没有工作区）

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 2.配置工作空间的环境变量

cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

 

（使用zsh终端的直接将bash换成zsh就可以了，下同）
如果这样设置环境变量，那么这个环境变量只对于此个终端有效，再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行（暂时没解决）

3.检查环境变量是否生效

输入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

输出： 

三.下载功能包

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

 如果没有“科学上网”的方法，git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 这一步可能无法执行，可以尝试在自己本机上进行下载，然后将下载的文件夹放置在~/catkin_ws/src下

四. 创建 astra udev 规则

roscd astra_camera
./scripts/create_udev_rules

 

六.在工作区下进行编译astra_camera

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg astra_camera

七.筛选器启用(不推荐:建议首先尝试主分支)

Astra 驱动程序提供正常和过滤方法。使用过滤器驱动程序，我们可以获得更精确的深度数据，但它会花费更多的计算资源。如果程序将在嵌入式系统上执行，我们建议使用普通方法。您可以使用如下方式更改方法。-DFILTER=ON / OFF 

catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF

 

八.运行astra_camera

1.打开一个新终端，输入：roscore（不要关闭）

2. 回到原终端下（不要关闭）

①使用Astra

roslaunch astra_camera astra.launch

②使用Astra Stereo S (w/ UVC)

roslaunch astra_camera stereo_s.launch

3.再打开一个新的终端（不要关闭）

在终端输入：rviz

4.订阅节点

当前的rviz内尚未订阅任何节点，此时可以订阅查看图像信息。点击左下方Add按钮选择image类型，添加图像节点。

 随后在左侧打开选项卡image，在image Topic中选择自己订阅的节点即可。

 随后重复以上操作，选择不同的节点便可显示不同的图像

 

5.查看点云

再次点击左下方Add按钮，选择PointCloud2类型新建内容。

 

 在左侧PointCloud2选项下订阅 /camera/depth_registered/points话题，并将Global Options下Fixed Frame选为camera_depth_optical_frame。完成上述操作后，即可在中央查看到点云选项。

结语：

由于Astra相机官方提供了ROS驱动进行开发，该驱动目前仅支持ROS Kinetic 和 Melodic版本，

而Ubuntu20.04对应的ROS版本为 Noetic，所以转战Ubuntu18.04。

希望这篇文章可以帮到大家。

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