ros学习16--Examining Service Client （检验简单的服务和客户端）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

一、运行服务端

同理需要确保roscore已经开启：

$ roscore

然后打开新的窗口。

catkin specific 如果使用catkin，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
 

让我们先开始运行服务：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py  # (Python)

 

此时第一张图片的内容因为运行python指令（两者无论谁在前谁在后都会变化）如下

二、运行客户端

然后打开新的窗口，在运行你的程序前，请确保你在调用catkin_make后已经source过工作空间的setup.*sh文件：

# 在catkin工作空间中
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

cd ~/catkin_ws

source ./devel/setup.bash

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3

 

现在，运行客户端并附带必要的参数：

$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3     # (C++)
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 1 3  # (Python)

 

 而且此时存在如下：

现在，你已经成功地运行了你的第一个服务和客户端。

三、关于服务和客户端节点的更多示例

如果想做更深入的研究或获取上手示例，可以看看这里https://github.com/fairlight1337/ros_service_examples/。这一简单的客户端和服务组合展示了自定义消息类型的使用。服务节点是用C++编写的，而客户端用C++、Python和Lisp都可以。