树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（一）

因为用到了树莓派这个集成计算机，所以买了张sd卡自己配置了一下环境。
每个人环境都不一样，但是大体方法流程都是一样，我用了一周的时间配置好的，说实话真的很麻烦所以在这里我把方法分享给大家，有不足还希望大家多包容。

1、用win32disklmager软件烧入操作系统镜像，这个在Ubuntu官网上找自己想要的版本。（不建议直接下载桌面版，自己动手配一配）

2、将树莓派与显示屏连接供电后首先就会显示让你登陆账号和密码
初始账号和密码都是ubuntu.之后你还需要再输入一遍ubuntu,然后他会引导你修改密码都是很简单的

3、难点开始来了需要你配置一下无线网络连接，这个真的很麻烦。走了很多坑，告诉一下大家
首先我不建议直接用
sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf。

他解决不了问题还有就是绝对不能在你windows端直接用读卡器上修改network.conf文件，大概是这个文件。我直接在里面配置带来的后果是你将sd卡插到你树莓派端，我都不能登录进去了，我只能将sd卡格式化重新烧入，重新配置。
这里告诉大家我的做法：

cd /etc/netplan
sudo nano 50-cloud-init.yaml

如果你用vim编译器 a是编辑，编写完后输入esc + ：qw退出。
至于内容如何编写，参考博主的博客
50-cloud-init.yaml文件编写

编写号文件之后继续输入下面指令

sudo netplan try
sudo netplan appy
systemctl daemon-reload

只要不报错，就没问题正常一步步走，报错的话就是文件内容的格式不对，这里说一下啊yaml语言是真的麻烦。

4、先不要修改软件园
如果你是在想修改你就在之前做一份备案输入指令

sudo cp /etc/apt/sources.lst /etc/apt/sources.list_backup

如果最后你改源改坏了，你就输入以下指令回复之前的官方源

sudo cp /etc/apt/sources.list_backup /etc/apt/sources.list

官方源其实只要设备连你热点，网络质量跟的上，用起来没有问题。

5、安装桌面
安装桌面的时候，会出现依赖的问题，先安装aptitude，用aptitude能够自动安装所缺失的依赖

sudo apt-get install aptitude

如果出现Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open及其类似的报错可能是有另外一个程序正在运行，导致资源被锁不可用，解决方法如下

sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
sudo rm /var/lib/dpkg/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock

再次进入系统后，下载桌面环境再次输入

sudo apt-get install aptitude                         

然后输入下载桌面的指令我下载的是xubuntu的桌面类型，大家想要下其他版本的可以去官网上搜索一下。

sudo aptitude install xubuntu-desktop

注意这两步会非常的慢耗时20分钟左右大家耐心等待

使用xrdp远程桌面连接

sudo apt-get install tightvncserver xrdp

安装完后，执行以下指令

echo xfce4-session >~/.xsession
sudo nano /etc/xrdp/startwm.sh

在 /etc/X11/Xsession 上边添加 xfce4-session
如下图所示

然后修改配置文件 /etc/X11/Xsession

sudo nano /etc/X11/Xsession

在文件最上面添加 xfce4-session
如图所示

然后输入下面配置xrdp远程桌面指令

sudo service xrdp restart
sudo reboot

到此ubuntu桌面安装结束。
在此基础上配置ros-melodic环境请看
树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（二）
树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（二）