ROS1安装以及编写turtlesim走圆圈

ROS1安装以及编写turtlesim走圆圈

一、安装ROS1

参考网址：https://blog.csdn.net/PlutooRx/article/details/127558240

二、同时用话题查看器查看两个node之间的消息传递

首先用以下命令打开ROS小海龟demo，并开启小海龟的控制

roscore
#开启新的终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#开启新的终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
#开启新的终端
rosrun rqt_graph rqt_graph

开启新的终端，使用rostipic echo [topic]可以显示在某个话题上发布的数据

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

使用键盘控制小海龟移动，可以看到以下内容：

现在让我们再看一下rqt_graph。先按下左上角的刷新按钮以显示新节点。正如你所看到的，rostopic echo现在也订阅turtle1/command_velocity话题。

三、用c++编写turtlesim走圆圈代码

参考网址：https://blog.csdn.net/qq_52187415/article/details/129330316

1、创建ROS工作空间

(1)创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

(2)编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

(3)检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、创建ROS功能包

(1)创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs

(2)编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

3、C++代码

(1)创建publisher.cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src/
touch publisher.cpp

(2)C++代码

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"

int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化节点
	ros::init(argc, argv, "publisher");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建publisher，发布话题[/turtle1/cmd_vel]，消息类型[geometry_msgs::Twist]
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000);
	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(100);
	while (ros::ok())
	{
		//定义发布的数据
		geometry_msgs::Twist msg;
		//定义linear数据
		geometry_msgs::Vector3 linear;
		linear.x=1;
		linear.y=0;
		linear.z=0;
		//定义angular数据
		geometry_msgs::Vector3 angular;
		angular.x=0;
		angular.y=0;
		angular.z=1;
		msg.linear=linear;
		msg.angular=angular;
		//发布msg数据
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

(3)添加编译选项

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic
sudo vim CMakeLists.txt

在末尾添加：

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})

保存退出在编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

(4)启动ROS

roscore
#打开新终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开新终端
cd ~/catkin_ws
#下面这一步是为了保证rosrun命令能够找到相应的功能包，有可以省去这一步骤的方法，各位可以自行查找
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun learning_topic publisher