第二次跟着赵虚左老师学习ROS进行的一些基本问题的总结,有些语言比较接地气,主要是为了更好的理解,学得比较浅薄,对自己来说觉得收获很大,如果内容有问题希望可以指正!!!
目录
一、命令行复习
1.智能车比赛基本命令
①.rviz source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf01_rviz demo01_helloworld.launch
②.gazebo source ./devel/setup.bash
roslaunch urdf02_gazebo demo01_helloworld.launch
③.自主运行
- roslaunch racecar Run_car.launch 开启传感器,雷达laser.launch
- 进入cd racecar/src/racecar_drive/src/后
- roslaunch racecar race_laser race_laser_pub.launch
④roslaunch 运行.launch文件,可同时启动多个节点
- 用roslaunch不用roscore
- 用rosrun必须先单独一个终端启动roscore
- roscore是所有节点启动的核心
2.①ROS终端C++代码在工作空间下编译catkin_make会在工作空间出现devel、build文件,src源文件,三个(目录)处于同一级
- 工作空间(自定义)
- src子目录
- 功能包(自定义)
- src放C代码(源文件),scripts放python代码
C++ |
Python |
|||
所放目录 |
src |
scripts |
||
原文件 名后缀 |
自定义文件名.cpp |