ROS1理论与实践教程二次学习

第二次跟着赵虚左老师学习ROS进行的一些基本问题的总结，有些语言比较接地气，主要是为了更好的理解，学得比较浅薄，对自己来说觉得收获很大，如果内容有问题希望可以指正！！！

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目录

一、命令行复习

二、和Windows有关

三、好用的代码

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一、命令行复习

1.智能车比赛基本命令

①.rviz   source ./devel/setup.bash

        roslaunch   urdf01_rviz  demo01_helloworld.launch

②.gazebo  source ./devel/setup.bash

         roslaunch  urdf02_gazebo  demo01_helloworld.launch

③.自主运行

1. roslaunch racecar Run_car.launch  开启传感器，雷达laser.launch
2. 进入cd racecar/src/racecar_drive/src/后
3. roslaunch racecar race_laser race_laser_pub.launch

④roslaunch 运行.launch文件，可同时启动多个节点

1. 用roslaunch不用roscore
2. 用rosrun必须先单独一个终端启动roscore
3. roscore是所有节点启动的核心

2.①ROS终端C++代码在工作空间下编译catkin_make会在工作空间出现devel、build文件，src源文件，三个(目录)处于同一级

• 工作空间（自定义）
• src子目录
• 功能包（自定义）
• src放C代码（源文件），scripts放python代码

	C++		Python
所放目录	src		scripts
原文件 名后缀	自定义文件名.cpp		自定义文件名.py
添加可执行权限	不需要		法一： $chmod +x 自定义文件名.py 法二：给所有python文件添加$chmod +x *.py $ll
配置文件Cmakelist.txt Ctrl+/ 自动去除注释	(136行） add_executable(源文件名1  src/源文件名2.cpp) (149行） target_link_libraries(源文件名1  ${catkin_LIBRARIES})		(162行） catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} ) 是为了指定解释器，noetic版本特定的python
源文件名1和2可以一样或不一样，不一样运行1.（一般1和2一样） 执行代码roslaunch/rosrun  + 功能包名  + 被运行的源文件名（跟配置文件前面映射的那个名字一致） 下面11点有示例
注释	/*    */	//	‘’’ ‘’’	#
注意事项	要编译		代码内指定解释器 Python 版 helloworld
Vscode中编译ros	为了频繁编译省事：      快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build点击后面的小齿轮      可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件      选定 src 右击 ---> create catkin package      设置包名，添加依赖rosccpp rospy std_msgs

②编译catkin_make要在工作空间下，roslaunch不需要进入工作空间。

3.不source ./devel/setup.bash编译不成功，可以在brashrc里加入source ./devel/setup.bash（在C代码编译后进行）,每次也不用再刷新环境变量

• Ctrl+H调出主目录下的隐藏文件
• 找到.bashrc文件
• 最后一行加入source ~/工作空间/devel/setup.bash
• 保存
• 终端输入source .bashrc

可以在任意终端下执行要执行的源文件，不用在对应工作空间下source ./devel/setup.bash后才能执行。

刷新环境变量要在工作空间下，不然也会报错

4.创建完功能包名后就不能更改了，更改也没用，执行源文件还是会报错找不到功能包roslaunch/rosrun  + 功能包名  + 被运行的源文件名（不用带后缀.cpp或.py），配置文件写的是执行源文件）

注意事项：配图理解

• 执行源文件要回到对应工作空间目录下
• python添加可执行权限要在源文件目录下打开终端进行
• 配置文件时，C++有对应映射名，去掉.cpp即可，python没有

 5.Python之前的版本不需要配置文件，noetic需要

主要作用是：可以正确安装python脚本，帮我们定位到合适的python解释器执行python脚本

配置的话自动定位到python3（ROS noetic 用的是python3解释器）

不配置要直接在代码里声明解释器为  #! /usr/bin/env python3

文档1.4.2里的------4.8里有具体解释

6..ros中内置的小乌龟，其实是配置好的功能包，后面学习还会用到导航用到的gmapping功能包等

• $  apt search ros-noetic-*    搜索到ros-noetic版本下网络上可用的所有功能包
• 进一步具体搜索用$  apt search ros-noetic-* | grep -i gmapping    
• 可以根据需要安装$  sudo apt install + 要安装的包

二、和Windows有关

1.ROS有好多版本，我用的是ROS  noetic,  cd /opt/ros/noetic/

用sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full  

还有，ROS melodic版本，ROS kinetic版本

注：2022版的Ubuntu软件源会出现问题

2.想要使用windows上的截屏，可以Ctrl+Alt将鼠标指针从虚拟机中移除后使用快捷键截屏然后粘贴在文档上。

3.ROS有对应官网页http://wiki.ros.org/

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三、好用的代码

1.进入vscode

cd  工作空间名

code .

2.计算图的使用

• rosrun rqt_graph rqt_graph，即rosrun+功能包名+节点名
• 也可以在命令行直接输入rqt_graph也可以启动这个节点

使用方法：

• 一个终端启动功能包节点
• 新开一个终端，rosrun rqt_graph rqt_graph

 <node  pkg="功能包名"  type="可执行源文件名"  name="对节点另起的一个名字"  output="screen" /> 

launch文件里一个节点写完要加<node     />,像C语言中的分号，代表结束

• 想要在终端输出日志（内容）得加上output="screen"
• name名会在rqt_graph中出现，一个name名对应一个节点node
• name相当于别名，防止和其他节点的冲突，替换初始化的节点名
• 箭头上方是两个节点交互数据的一种方式