ROS1理论与实践教程二次学习

第二次跟着赵虚左老师学习ROS进行的一些基本问题的总结，有些语言比较接地气，主要是为了更好的理解，学得比较浅薄，对自己来说觉得收获很大，如果内容有问题希望可以指正！！！

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目录

一、命令行复习

二、和Windows有关

三、好用的代码

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一、命令行复习

1.智能车比赛基本命令

①.rviz   source ./devel/setup.bash

        roslaunch   urdf01_rviz  demo01_helloworld.launch

②.gazebo  source ./devel/setup.bash

         roslaunch  urdf02_gazebo  demo01_helloworld.launch

③.自主运行

1. roslaunch racecar Run_car.launch  开启传感器，雷达laser.launch
2. 进入cd racecar/src/racecar_drive/src/后
3. roslaunch racecar race_laser race_laser_pub.launch

④roslaunch 运行.launch文件，可同时启动多个节点

1. 用roslaunch不用roscore
2. 用rosrun必须先单独一个终端启动roscore
3. roscore是所有节点启动的核心

2.①ROS终端C++代码在工作空间下编译catkin_make会在工作空间出现devel、build文件，src源文件，三个(目录)处于同一级

• 工作空间（自定义）
• src子目录
• 功能包（自定义）
• src放C代码（源文件），scripts放python代码

	C++		Python
所放目录	src		scripts
原文件 名后缀	自定义文件名.cpp