一起自学SLAM算法：4.1 惯性测量单元

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写在前面

第1章-ROS入门必备知识

第2章-C++编程范式

第3章-OpenCV图像处理

第4章-机器人传感器

        4.1 惯性测量单元

        4.2 激光雷达

        4.3 相机

        4.4 带编码器的减速电机

第5章-机器人主机

第6章-机器人底盘

第7章-SLAM中的数学基础

第8章-激光SLAM系统

第9章-视觉SLAM系统

第10章-其他SLAM系统

第11章-自主导航中的数学基础

第12章-典型自主导航系统

第13章-机器人SLAM导航综合实战

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IMU（Inertial measurement unit，惯性测量单元）是用来测量惯性物理量的设备，比如测量加速度的加速度计、测量角速度的陀螺仪等。有些IMU上除了包含加速度计和陀螺仪，还集成有磁力计和气压计。利用加速度、角速度、磁力和气压信息，通过物理学的基本知识就能计算出传感器的运动状态。由于IMU具有非常高的测量频率，而相机、轮式里程计等测量频率较低，往往将IMU与相机或轮式里程计做融合会得到更好的测量效果。

在航空航天、无人机、自动驾驶汽车、机器人、智能穿戴等领域广泛使用IMU进行运动测量和状态估计，一般从IMU设备采集到的原始数据都存在较大的误差，所以需要对测量到的原始数据进行标定和滤波。经过标定和滤波之后的数据，就可以用来做姿态融合，求出传感器的运动状态，也就是在空间中的姿态角。

4.1.1 IMU工作原理

要灵活使用IMU做各种应用开发，并开发惯性导航相关的算法，就需要先了解IMU是怎么工作的。这里首先介绍加速度、角速度和磁力的测量方法，然后讨论测量过程的性能指标，最后对芯片选型进行讲解。

1.测量方法

测量大致分为机械方法、光学方法和微机电方法。机械方法就是用弹簧质量块装置测量力学量的方法；光学方法用在高精度角速度测量上，测量基于闭合光路的萨格奈克效应；在对体积要求严格的消费电子领域，机械法中的弹簧质量块装置直接被集成到单芯片中，这就是微机电方法，也是应用最广泛的方法。下面就依次介绍加速度、角速度和地磁的各种测量方法。

（1）加速度测量

利用物体的惯性，通过牛顿第二定律F=ma就能求得物体运动的加速度a。在已知物体质量m的情况下，关键是测量出作用在物体上的力F。这里有两种测量方法，一种是利用线位移的弹簧测量，另一种是利用摆式测量，如图4-1所示。

 图4-1  测量加速度的力学原理

由于加速度是一个三维空间的矢量，所以常常用三轴加速度计进行测量，三轴加速度计模型，如图4-2所示。

图4-2  三轴加速度计模型

 测量作用在物体各个轴上的力，可以用带滑动变阻器的弹簧进行实现，也可以使用压电式器件或压阻式器件直接测量。在实际产品中最常见的是MEMS（Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统）实现方案，也就是将物体质量块、力测量器件、机械结构等直接集成到一个芯片里面。MEMS实现方案的加速度计具有体积小、使用方便、便于生产等众多优点，广泛应用于工业和消费产品中。图4-3所示为几种常见的MEMS加速度计实现方式。

 图4-3  MEMS加速度计原理

（2）角速度测量

高速旋转的陀螺具有定轴性，也就是陀螺指向空间中的固定方向。利用这个性质，可以测量物体在空间中的旋转运动，这就是机械陀螺仪，如图4-4所示。