BLDC电机控制和矢量控制的理解

最近打算重新温故一下电机的理论知识，翻阅了大量大神关于矢量控制的解释，所以这里做一个小小的总结，如果不足或者错误的地方还请见谅！

1、BLDC电机控制

无刷电机主要由旋转的永磁体（转子）和三组均匀分布的线圈（定子）组成，线圈包围着定子被固定在外部。电流流经线圈产生磁场，三组磁场相互叠加形成一个矢量磁场。通过分别控制三组线圈上的电流大小，我们可以使定子产生任意方向和大小的磁场。同时，通过定子和转子磁场之间的相互吸引和排斥，力矩便可自由地得到控制。图1为BLDC六步控制换向图。

 

         对于转子旋转的任意角度，定子都存在着一个最优化的磁场方向，能产生最大的力矩；同样，定子也能产生一个无力矩输出的磁场方向。简单来说，如果定子生成的磁场和转子永磁体的磁场方向一致，电机就不会输出任何力矩。在这种情况下，两个磁场还是存在相互作用力的，但由于这个力的方向和转子旋转轴方向一致，所以，两个磁场只产生对轴承的压力，没有产生任何的旋转力。另一方面，如果定子产生的磁场方向正交于转子的磁场方向，这就会产生一个力让转子产生转动，而且这也就是产生最大力矩的位置。定子产生的任意方向及大小的磁场可以被分解成平行和垂直于转子磁场方向的两个分量。这样，相互正交的磁场产生旋转力，而相互平行的磁场产生的便是对轴承的压力。出于这个原因，一个高效的无刷电机驱动的功能就是减少相互平行的磁场和让相互正交的磁场最大化。我们是通过控制电压来控制线圈电流，而不是去控制定子的磁场。因为我们可以非常容易地检测电机的电流，而磁场（实际的磁通量）却很难得到。

        在无刷电机中，流经三组线圈的电流直接产生了定子的磁场。由于这三组线圈被人为的按照相互120度角度差来安装的，所以三组线圈所产生的磁场也存在120度的角度差。而这三个磁场相互叠加便产生了定子的磁场。 为了对流经定子线圈产生的磁场进行建模，我们便引入了“空间电流矢量”的概念。固定线圈的空间电流矢量具有一个固定的磁场方向，这完全由通过线圈的磁通大小和流经线圈的电流相互作用决定的。这样，我们就可以用空间电流矢量来表征定子的磁场，这个空间电流矢量也就是三组线圈所产生的电流矢量的空间叠加。解释空间电流矢量的一个直观方式就是，我们可以假设定子仅仅由一组线圈构成，而流经这组线圈的电流所产生的的磁场和前面的三组线圈产生的叠加磁场是一致的。 和定子磁场一样，定子的空间电流矢量也可以被分解成垂直和平行于转子磁体轴方向的两个分量。垂直方向的电流分量所产生磁场正交于转子的磁场，这就产生了旋转力矩。而平行于转子磁轴方向的电流分量，所产生的磁场与转子磁场一致，就不会产生任何的力矩。所以，一个好的控制算法就需要使这个平行于转子磁轴方向的电流分量最小化，因为，这个电流分量只会使电机产生多余的热量，并加剧轴承的磨损。我们需要控制线圈的电流，以使垂直于转子磁轴方向的电流分量达到最大。由此而得到的电机力矩和这个电流分量的大小成比例。

        为了有效地获得持续的平稳的力矩，我们就需要一个理想的持续稳定的磁场，以产生一个稳定的定子空间电流矢量，而且这个磁场需要实时地跟随转子的旋转并与其磁场保持永远的垂直。从转子的旋转方式来看，定子的空间电流矢量在数值上应该是一个稳定值。所以在电机旋转过程中，定子的空间电流矢量表征出来的应该是一个圆环。由于定子的电流矢量是由三组线圈产生的电流分量相互叠加而成，而且这三组线圈在物理结构上是相互间隔120度的，所以电机的电流矢量应该是三组理想状态的弦波信号相互叠加而成，同时，这三组弦波信号之间也存在120度的相位角。

        为了使与转子磁场同向的定子电流矢量最小化（为零）且垂直的磁场最大化，定子线圈内的弦波电流需要随着转子的转动角度实时地进行相位调整。所以延伸出了“梯形波式换相”和“弦波式换相”。控制结构图如下。

         这里采用了一个PI控制回路来对电流进行控制。我们用实际测量的电流和需求电流进行比较，得到一个偏差信号。这个偏差信号再经由积分和放大而产生一个输出的纠偏值，这个纠偏值就是用来减少误差的。这个由PI控制回路产生的纠偏值随后经过PWM整定，再提供给输出桥路。这个过程的目的就是为了保证任意线圈中的电流保持稳定的状态。换相与电流控制部分没有任何的联系。电机中的霍尔传感器产生的位置信号只是用来选择哪一对线圈对应的输出桥路需要通以电流，而其他桥路则保持无电流状态。电流感应回路主要用来实时地检测通电线圈的电流，并将信号反馈到电流控制回路中。

        梯形换相方式存在的缺陷：在这种换相方式下，电流矢量只能表示六个非连续的方向，它不能表征任意30度内的电流变化。这就使电机的力矩以六倍于电机转动频率的状态产生15%（1-cos（30））的波动。这种电流矢量的不精确也带来了效率的损失，因为线圈上的部分电流对电机来说不能产生力矩。更为重要的是，电机每转一圈而产生的六次电流通道的切换，会产噪声，而且会使低速下电机的精度非常难控制，在高速情形下影响可能较小，在低速情形下影响较为明显。

        梯形波式换相对无刷电机来说不能达到一个平滑和精确的控制，尤其是在低速运行的情况下。而弦波式换相就可以解决这些问题。

        无刷电机的弦波式控制方式主要是通过同时控制三组线圈的电流，让他们在电机旋转过程中平滑地以弦波形式变化。三组线圈的电流被实时地控制以达到一个大小恒定且保持与转子磁场方向垂直的矢量。相对于梯形波式换相，这种换相方式可消除力矩的波动和换相时刻的电流跳动。其控制结构图与梯形波式换相结构图类似。在旋转过程中，为了让电机的电流更接近于平滑的弦波形式，我们就需要用一个高精度的传感器来精确测量转子的转动位置。而霍尔信号只能做出粗糙的测量，完全达不到这种高精度要求，所以我们就需要用编码器或者类似的装置来达到我们的要求。因为三组线圈的电流必须被组合成一组稳定的电机旋转矢量电流，而且这三组线圈相互保持120度的角度，所以三组电流必须为弦波形式，而且保持120度的相位差。位置编码器主要用来提供两路弦波信号，而且相互间隔120度。这两路信号将和力矩控制信号相互叠加成一个放大的弦波式信号以得到对电机的控制力矩。这两路电流信号经过相位的叠加形成让电机转动的电流矢量。两路电机线圈的电流信号经过整定而得到的弦波信号将被输入到一对PI控制器里。由于第三路线圈电流是另两路的负向叠加，所以我们无需控制它。每路P-I控制器的输出信号将被接入PWM进行调制，并通过桥路输入到电机的线圈中。第三路线圈的控制电压为另两路线圈电压的负向叠加，而这三路的控制电压依然保持120度的相位角。为了让实际输出的电流波形精确地与电流控制信号吻合，所以经过整定的电流控制矢量就必须像我们所需要的那样旋转平滑，大小稳定，并且一直保持和转子磁场方向垂直。

        弦波式换相能得到梯形波式换相所不能达到的对电机的平滑控制。然而，这种理想的方式只能对电机低速运动起到非常好的平滑作用，而对电机的高速运动则没有任何作用。因为当速度起来后，电流环控制器必须跟踪频率不断提高的弦波信号，而且还要克服振幅和频率不断提高的电机反电动势。同时因为PI控制器的增益和响应频率是有限制的，所以这种电流环控制的不稳定性很容易引起电流的相位之后和控制误差。速度越快，误差越大。这也导致定子电流矢量的方向不能稳定的跟随转子的旋转磁场，偏离于有效的垂直方向。这也使得电机输出的力矩逐渐减小，因此我们就需要更多的电流来保持电机的力矩，特别是电机带负载运行时，而电机的电流过大，会增加电机的损耗，同时也可能会发生电流过大而引起过流保护，而这种偏差同时也降低了电机的工作效率。随着电机转速越快，这种情况会越来越恶化。在某种状态下，电机电流的方向偏移会达到90度之多，当这个时候，电机的力矩会减小为零。在采用弦波式换相的情况下，如果速度高于上述的状态时，电机会输出负力矩，但实际不可能存在这种情形。

        观察结构图，我们可以发现，它对电机电流的控制是对变量的控制。当电机速度不断提高，PI控制器达到极限带宽时，这种控制方式就会失去它的效用。

        矢量控制可以解决这个问题，它是通过直接控制对应于转子磁场平行和垂直方向的矢量电流分量来实现对定子线圈电流进行的精确控制。理论上看，矢量电流可分解成平行和垂直于转子磁场的两个电流分量。其中一个分量产生励磁磁链(id),另一个分量产生转矩(iq),因为在这两个方向上的电流是静态的，所以PI控制器对电流的控制就可以是直流的，而不是弦波信号。所以控制器输出的线圈电流和电压就是一个常量，不是原先的随时间不断变化的变量，这也就消除了控制器在频率响应和相位漂移上的限制。

         在矢量控制的情况下，我们主要控制对应于转子磁场平行和垂直方向上的电机电流和电压。这就表明我们所测得的电机电流必须经过PI控制器进行数学计算，然后将其从定子的三相静态结构转化成转子d-q的动态结构（平行和垂直于转子磁场方向）,其中会经过clark变换和park变换，后续会根据自己的理解进行整理。同样的，电机端的控制电压也需要经过数学计算将其由转子的d-q结构转化为定子的三相静态结构，其中会经过反park变换，然后再输入到PWM部分进行调制。这也是为什么要进行坐标变换的原因，经过坐标变换，我们可以由前面的对于交流电流和电压的控制转为对于直流电流和电压的控制。因此，PI控制器不需要对时变的电流和电压信号进行处理，系统也不会收到PI控制器带宽和相位漂移的影响。

        三种控制方式的对比：矢量控制能够让电机在高速和低速情况下都拥有良好的控制性能。弦波式换相能让电机在低速下运转平稳，但在高速运转下效率大大降低。梯形波式换相在电机高速运转下工作正常，高速运转时，换相带来的波动影响较小，但在低速时，换相会产生力矩的波动。

2、总结

        矢量控制的原理就是在永磁同步电机上设法模拟直流电机的转矩控制规律，它与前两种换相模式控制相比，多了一个坐标变换的过程，经过坐标变换，使其电流矢量分解为产生磁通的电流分量(id)和产生转矩的电流分量(iq)，这两个分量相互垂直，相互独立。这样就可以对他们进行单独调节，与直流电动机的双闭环控制系统类似。

        为什么要进行坐标变换呢？

        为了将正弦交流信息，转换为角度信息（位置）以及幅值信息(id,iq)，然后分别进行控制，由此引申出了两大变换：Clark变换和Park变换。