PCL：边界提取

最新推荐文章于 2024-09-11 22:05:20 发布

乔小乔丫

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分类专栏： pcl学习文章标签： c++ 3d 算法

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PCL库提供了PointCloud类来估计3D点云数据的边界点，通过对点云法向量的分析来识别边界。算法首先需要估计点云的法向量，接着根据法向量变化来定位边界点，法向量变化大的点被识别为边界点。主要参数包括输入点云、法向量估计的点云、搜索半径、角度阈值等。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.介绍

PCL 提供了 pcl::BoundaryEstimation 类，用于估计点云数据中的边界点。该算法通过分析点云的法向量来识别边界点，通常需要先估计点云的法向量，然后根据法向量的变化来确定边界点。具体来说，边界点的法向量变化通常比内部点要大，因此可以通过分析法向量的变化来确定边界点的位置。

2.相关参数

setInputCloud：设置输入点云数据。
setInputNormals：设置法向量估计的输入点云数据。
setRadiusSearch：设置用于法向量估计和边界估计的搜索半径。
setAngleThreshold：设置法向量估计的角度阈值。
compute：执行边界点估计算法，生成边界点的结果。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/pLY_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io

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