PCL：边界提取

1.介绍

PCL 提供了 pcl::BoundaryEstimation 类，用于估计点云数据中的边界点。该算法通过分析点云的法向量来识别边界点，通常需要先估计点云的法向量，然后根据法向量的变化来确定边界点。具体来说，边界点的法向量变化通常比内部点要大，因此可以通过分析法向量的变化来确定边界点的位置。

2.相关参数

• setInputCloud：设置输入点云数据。
• setInputNormals：设置法向量估计的输入点云数据。
• setRadiusSearch：设置用于法向量估计和边界估计的搜索半径。
• setAngleThreshold：设置法向量估计的角度阈值。
• compute：执行边界点估计算法，生成边界点的结果。

3.相关程序

#include <iostream>
#include <pcl/io/pLY_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/surface/concave_hull.h>        
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/boundary.h> 
#include <pcl/filte