一,协议层
通信层包括GPIO初始化,6个时序基本单元(起始,终止,发送,接受,应答,非应答)
1. GPIO初始化
SCL接PB10, SDA接PB11,空闲状态,SCL和SDA都是高电平
void MyI2C_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}
2.读写SDA和SCL
void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
Delay_us(10);
}
void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
Delay_us(10);
}
uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
uint8_t BitValue;
BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
Delay_us(10);
return BitValue;
}
3. 起始位
当SCL是高电平时,SDA是下降沿,是起始位;
void MyI2C_Start(void)
{
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(1);
MyI2C_W_SDA(0);
MyI2C_W_SCL(0);
}
4.结束位
当SCL已经恢复为高电平时,SDA是上升沿,为结束位
void MyI2C_Stop(void)
{
MyI2C_W_SDA(0);
// MyI2C_W_SCL(0);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SDA(1);
}
5.发送一个字节
当SCL为低电平时,主机将数据位依次放到SDA线上(高位先行),然后释放SCL,从机将在SCL高电平期间读取数据位,依次循环8次,即可发送一个字节
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < 8; i ++)
{
MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SCL(0);
}
}
6.接收一个字节
SCL低电平期间,主机释放SDA,将控制权交给从机,从机将数据位依次放在SDA线上(高位先行),然后释放SCL,主机将在SCL高电平期间读取数据位,依次循环8次,即可接收一个字节
uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
uint8_t i, Byte = 0x00;
MyI2C_W_SDA(1);
for (i = 0; i < 8; i ++)
{
MyI2C_W_SCL(1);
if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}
MyI2C_W_SCL(0);
}
return Byte;
}
7.发送应答
主机在SCL高电平期间读取SDA数据位,若为0,则表示应答
void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
MyI2C_W_SDA(AckBit);
MyI2C_W_SCL(1);
MyI2C_W_SCL(0);
}
8.接收应答
SCL低电平期间,主机释放SDA,将控制权交给从机,从机将数据位依次放在SDA线上(高位先行),然后释放SCL,主机将在SCL高电平期间读取数据位,数据0表示应答
uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
uint8_t AckBit;
MyI2C_W_SDA(1);
MyI2C_W_SCL(1);
AckBit = MyI2C_R_SDA();
MyI2C_W_SCL(0);
return AckBit;
}
9.测试从机应答功能
int main(void)
{
OLED_Init();
MyI2C_Init();
MyI2C_Start();
MyI2C_SendByte(0xD0);
uint8_t AckBit = MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_Stop();
OLED_ShowNum(1, 1, AckBit, 3);
while(1)
{
}
}
二,MPU6050驱动层
MPU6050是一个六轴姿态测量器,可以测量x,y,z轴的加速度和角速度
1.指定地址写
起始位-从机地址-寄存器地址-数据-结束
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
MyI2C_Start();
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_SendByte(RegAddress);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_SendByte(Data);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_Stop();
}
2.指定地址读
起始-从机地址-寄存器地址-起始-从机地址或上0x01(表示主机要读取从机数据)-数据-应答为1-结束
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
uint8_t Data;
MyI2C_Start();
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_SendByte(RegAddress);
MyI2C_ReceiveAck();
MyI2C_Start();
MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
MyI2C_ReceiveAck();
Data = MyI2C_ReceiveByte();
MyI2C_SendAck(1);
MyI2C_Stop();
return Data;
}
3.测试指定地址读
测试MPU6050中的这个寄存器,寄存器地址为0x75, 内容是MPU的型号-0x68
int main(void)
{
OLED_Init();
MPU6050_Init();
uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0x75);
OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);
while(1)
{
}
}
4.测试指定地址写
实现解除睡眠模式,接触睡眠模式后采样分频寄存器才能工作
int main(void)
{
OLED_Init();
MPU6050_Init();
MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00); //解除睡眠模式
MPU6050_WriteReg(0x19, 0xAA);
uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0x19);
OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);
while(1)
{
}
}
5.返回MPU6050三轴的加速度和角速度
首先将MPU6050的寄存器地址宏定义
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H
#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19
#define MPU6050_CONFIG 0x1A
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75
#endif
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
uint8_t DataH, DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
*AccX = (DataH <<8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
*AccY = (DataH <<8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
*AccZ = (DataH <<8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
*GyroX = (DataH <<8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
*GyroY = (DataH <<8) | DataL;
DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
*GyroZ = (DataH <<8) | DataL;
}
三,实现OLED显示姿态
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;
int main(void)
{
OLED_Init();
MPU6050_Init();
while(1)
{
MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
}
}
效果图