STM32学习笔记（二十）- I2C软件读写 实现MPU6050姿态测量

一，协议层

通信层包括GPIO初始化，6个时序基本单元（起始，终止，发送，接受，应答，非应答）

1. GPIO初始化

SCL接PB10， SDA接PB11，空闲状态，SCL和SDA都是高电平

void MyI2C_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
	
}

2.读写SDA和SCL

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

3. 起始位

当SCL是高电平时，SDA是下降沿，是起始位；

void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

4.结束位

当SCL已经恢复为高电平时，SDA是上升沿，为结束位

void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
//	MyI2C_W_SCL(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

5.发送一个字节

当SCL为低电平时，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，依次循环8次，即可发送一个字节

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}

6.接收一个字节 

SCL低电平期间，主机释放SDA，将控制权交给从机，从机将数据位依次放在SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，依次循环8次，即可接收一个字节

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

7.发送应答

主机在SCL高电平期间读取SDA数据位，若为0，则表示应答

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

8.接收应答

SCL低电平期间，主机释放SDA，将控制权交给从机，从机将数据位依次放在SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，数据0表示应答

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);
	return AckBit;
}

 9.测试从机应答功能

int main(void)
{
	OLED_Init();
	
	MyI2C_Init();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(0xD0);
	uint8_t AckBit = MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
	
	OLED_ShowNum(1, 1, AckBit, 3);
	
	while(1)
	{
		
	}
}

二，MPU6050驱动层

MPU6050是一个六轴姿态测量器，可以测量x，y，z轴的加速度和角速度

1.指定地址写

起始位-从机地址-寄存器地址-数据-结束

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

2.指定地址读 

起始-从机地址-寄存器地址-起始-从机地址或上0x01（表示主机要读取从机数据）-数据-应答为1-结束

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}

3.测试指定地址读

测试MPU6050中的这个寄存器，寄存器地址为0x75， 内容是MPU的型号-0x68

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0x75);
	
	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);
	
	while(1)
	{
		
	}
}

4.测试指定地址写

实现解除睡眠模式，接触睡眠模式后采样分频寄存器才能工作

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	MPU6050_WriteReg(0x6B, 0x00);	//解除睡眠模式
	
	MPU6050_WriteReg(0x19, 0xAA);
	
	uint8_t ID = MPU6050_ReadReg(0x19);
	
	OLED_ShowHexNum(1, 1, ID, 2);
	
	while(1)
	{
		
	}
}

5.返回MPU6050三轴的加速度和角速度

首先将MPU6050的寄存器地址宏定义

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH <<8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH <<8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH <<8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH <<8) | DataL;
	                                     
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH <<8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH <<8) | DataL;
}

三，实现OLED显示姿态

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	
	while(1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}

效果图