将rosbag中livox CustomMsg格式转为Pointcloud2格式

最新推荐文章于 2024-07-16 10:12:41 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： c++
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参考GitHub - kafeiyin00/livox_repub: republish livox raw message to standard pointcloud2

1.拉取并编译Livox_repub

mkdir -p ~/ws_livox_repub/src
cd ~/ws_livox_repub/src
git clone https://github.com/kafeiyin00/livox_repub.git
cd ..
catkin_make

2.重新发布lidar topic

新建终端：

(1)roscore

(2)roslaunch livox_repub livox_repub_online.launch 

(3)rosbag play your_raw_bag.bag   //播放CustomMsg格式的bag

(4)rosbag record -a     //录制重新发布的lidartopic（record -a是省事，按需要选择要录制的topic） 

得到的bag结果如图：

es erda .^
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