安装ros系统和遇到的坑

最新推荐文章于 2024-07-25 17:00:21 发布
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分类专栏： ros 文章标签： ubuntu linux
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本文链接：https://blog.csdn.net/mdhhd1/article/details/107999421
版权

rosdep init报错
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

rosdep update报错

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
Failed to download target platform data for gbpdistro:
<urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer>

在这里插入图片描述
无法启动roscore
在安装完roslauch安装包后，启动roscore时出错，原因为ubuntu版本与安装环境不搭，或者安装环境过于混乱复杂，各个依赖包相互冲突，尝试过使用aptitude来解决安装包冲突的问题aptitude命令详解
sudo aptitude install后依旧无法解决，于是采用安装ubuntu16.04版本

安装ubuntu16.04
相关配置
换源：https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/102953882
分辨率：设置中display
语言：设置中language，将中文添加入表中后拖到最顶，应用到整个系统后重启
输入法：启动fcitx，下载搜狗拼音后在fcitx中完成相关配置
samba服务搭建，使虚拟机和主机能够完成文件传输

ros安装

  1. 添加ROS软件源
    $ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
  2. 添加密钥
    $ sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  3. 安装ROS
    $ sudo apt update
    $ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
    4.初始化rosdep
    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
  4. 设置环境变量
    $ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
  5. 安装rosinstall
    $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

tips：
Ubuntu 和 ROS 版本对应
在这里插入图片描述
linux下修改环境变量文件.bashrc
./bashc
bashrc的路径在home/usrname下，是隐藏文件，
ctrl+h即可查看隐藏文件

ros运行小海龟测试
先roscore再执行rosrun xxx
鼠标点击按键控制终端，按方向键控制小海龟，测试成功
在这里插入图片描述

Meliodas°
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安装ROS系统是在树莓派上进行机器人开发的必要步骤之一。下面是在树莓派上安装ROS系统的步骤： 1. 为树莓派系统添加ROS源： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2. 添加ROS源的公钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. 更新软件包列表： ``` sudo apt-get update ``` 4. 安装ROS系统： ``` sudo apt-get install ros-melodic-ros-base ``` 根据你的需求选择其他版本名称（如Kinetic、Indigo等）。 5. 初始化ROS系统： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 6. 添加ROS系统环境变量： ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 7. 安装ROS系统工具： ``` sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 完成以上步骤，ROS系统就成功安装在树莓派上了。你可以使用ROS系统开发机器人应用程序。
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