【底盘域控4】制动功能概述

最新推荐文章于 2024-09-26 16:36:16 发布

谦益行

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分类专栏：底盘域控文章标签：汽车

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【底盘域控1】制动系统基础和【底盘域控1】制动系统基础分别介绍了行车制动系统和驻车制动系统。

Source: 智能底盘技术(2) | 汽车制动系统的发展概述 - 知乎 (zhihu.com)

为了更深入了解行车制动系统，本文将简要介绍该系统的功能。

现在汽车的电子制动系统提供非常多的功能，已远超出了最基本的基础制动功能。最初，防抱死制动系统(ABS)仅用于防止车辆车轮抱死，从而确保车辆在紧急制动时的方向稳定性。今天，由防抱死制动系统发展到电子稳定系统(ESP)，ESP也控制着制动力的分配等功能。ESP能够独立于制动踏板位置建立制动压力，为主动制动干预提供了一系列的可能性。ESP旨在通过自动制动来辅助驾驶员，从而为驾驶员提供更高水平的舒适性和便利性。

ESP系统中除了ABS, TCS和ESP三大主要功能，关于制动的主要功能还有电子制动力分配功能(EBD)，其取代了通过机械部件分配前后轴的制动力。EBD不仅降低了成本，而且使制动力的分配极其灵活。另外，ESP系统也逐渐在集成其他附加功能，比如：

液压制动辅助功能(Hydraulic Brake Assist, HBA): HBA检测紧急制动情况，通过将制动压力提高到车轮抱死的极限值来缩短制动距离。
驻车制动的减速控制功能(Controlled Deceleration for Parking Brake, CDP): 当驾驶员请求时，CDP制动车辆直至静止。
坡道辅助控制功能(Hill Hold Control, HHC): 当车辆驶离坡道时，HHC干预制动系统，防止溜坡。
陡坡缓降控制功能(Hill Descent Control, HDC): HDC通过自动刹车帮助驾驶员下陡坡。
液压衰退补偿功能(Hydraulic Fading Compensation, HFC): 如果即使驾驶员用力踩下制动踏板，也无法达到最大可能的车辆减速，HFC会进行干预。
液压后轮增压功能(Hydraulic Rear Wheel Boost, HRB): 在ABS制动应用期间，HRB还能增加后轮的制动压力达到车轮抱死的极限值。
制动盘擦拭功能(Brake Disk Wiping, BDW): BDW通过短暂的制动去除制动盘上的飞溅水，这个制动不会被驾驶员感知到。

以上仅仅列举几种典型的附加功能，其实还有更多的附加功能。这些功能与ESP一起工作，其中一些功能也可以与ABS或TCS一起使用。大多数功能的实现可利用ESP系统的现有传感器，有一些可能需要额外的传感器，如下示意：

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

1 主要功能：电子制动力分配 (EBD)

ABS能获得较好的制动方向稳定性和较短的制动距离，但是ABS有缺陷，比如制动时在车轮的滑移率还没有达到ABS的控制范围时，作用在四个车轮上的制动压力同时增大，然而由于前后车轮在制动时其垂直载荷发生了变化，所以前后车轮达到滑移的时间并不一致，这样说明ABS系统对地面附着力的利用率并没有达到最大。因此ABS就进一步发展衍生出了电子制动力分配功能(EBD)。

EBD可以在制动时控制制动力在各轮间的分配，更好的利用车轮的附着系数。当紧急制动时，EBD在ABS作用之前根据前后轴的载荷的转移来动态的分配前、后轴的制动力。它的作用就是通过调整前、后轴制动力使前、后轴尽快达到同步附着，从而提高整车的制动效能。它可以改善并提高ABS的功效，所以在安全指标上，汽车的性能又多了“ABS+EBD”，使用效果如下所示：

Source: Electronic Brake-Force Distribution - EBD - AutoNovosti.com

EBD是基于ABS的硬件基础上发展而来的，它的功能是通过改进ABS软件的控制逻辑而实现的，并不需要增加任何的硬件配置。EBD能在汽车制动的瞬间通过ECU分别对四只车轮在路面上的附着和滑移情况进行测量和计算，通过控制执行器中的增压电磁阀和减压电磁阀的运作，调节每个分泵中的制动油压，使各个车轮的制动力不断的高速调整。

EBD的作用就相当于ABS的一个子系统，有效地控制车辆四个车轮的附着力。使制动压力的分配尽可能地符合理想的分配曲线，使前后轮尽快达到同步附着条件，进一步完善防抱死系统的功能。因此优化了汽车制动操作过程中的行驶特性。并且保证前、后车轮达到最大的制动强度，进一步的缩短制动距离。

Source: Active Safety | Subaru All-around Safety | Subaru

2 附加功能

1）液压制动辅助功能(HBA)

在紧急制动情况下，大多数驾驶员不能及时采取制动，或者踩下制动的力量不足，最终导致不能及时刹车。

Source：How does brake assist work? - Car Ownership - AutoTrader

而HBA可以迅速增加制动力到车轮抱死的临界值，使得制动系统能够在最短的时间内产生车辆最大减速时所需要的压力，从而获得最短的制动距离。

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

2）坡道辅助控制功能HHC

当车辆处于坡道时，制动再启动，由于重力的关系，车辆存在后溜的风险。HHC能自动判断车辆是否处于坡道上，如果是，通过保持制动所建立的压力，防止驾驶员松开制动踏板后车辆后溜。HHC通常继续保压2-3s，在这段时间内，若驾驶员踩下加速踏板起步，HHC随驱动扭矩的增加而逐渐减小制动压力，实现车辆的平顺起步。

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

Source: Top Cars With ESP and Hill Hold Drive Assist | MacuhoWeb

3）陡坡缓降控制功能HDC

车辆行驶在陡坡路段，HDC可以使驾驶员不踩制动踏板的情况下，实现自动制动而使车速保持平稳。此时驾驶员可解放双脚，完全专注于控制方向盘。

Source: Hill Descent Control (adaspartners.be)

HDC的工作原理是：ESP控制器采集的各轮转速、加速度、坡度等信号，经运算处理后对各轮制动力进行分配，使得车辆在下陡坡时维持“低车速但不丧失轮胎抓地力”的状态行驶，也就是让车辆能在受控制的情况下，安全稳定通过陡坡路段。

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

4）液压衰退补偿功能HFC

当车辆遇到连续制动，比如下长坡这类极端恶劣的工况时，随着制动次数的增加，摩擦材料的温度会显著上升，从而制动盘出现热衰退使得摩擦系数降低。当需要紧急制动时，同等的制动管路油压所能产生的制动力变小，导致车辆无法达到最大减速度。

Source: Brake Fade Explained » Learn Driving Tips

HFC通过监测“车轮滑移系数”和“制动管路油压”等参数，当它发现两者的关系明显偏离正常的参考值时，HFC将通过ESP主动增加轮缸压力，提供额外制动力增加车辆减速度，使车辆更容易地触发ABS功能，缩短制动距离。

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

5）液压后轮增压功能HRB

在后轮未抱死情况下，制动能力还未到极限，HRB能提高后轮的制动力到车轮抱死的临界值，以此提高制动性能。

Source：brakes, brake control and driver assistance systems

以上简要介绍了几种车辆制动功能，当然对于行车制动系统，还存在其他附加功能，这里就不再说明，有兴趣的朋友可以参考书籍：brakes, brake control and driver assistance systems。前面文章我们介绍过ABS, TCS和VDC(即ESP)，功能很多，以防混淆，这里稍微总结划分下层次，首先这些功能都是在ESP或IPB控制系统中实现，其次功能之间的关系是ABS, TCS, VDC是ESP或IPB的核心功能，一般都具备，而其他功能可能需要根据实际需求而定。最后这些功能是否由依附或者制约或优先关系，还需要进一步深入研究。