树莓派3b安装Ubuntu1604+ROS

为了用ROS 控制移动小车，选择已经有很多人使用的树莓派3B，为了装这个系统真的废了很多时间，现在记录下我踏过的坑。
首先装的过程中，参考了很多CSDN的博客，并问了T宝客服，感觉客服也不能给我一个专业的意见。

https://blog.csdn.net/qq_33689134/article/details/81126352
https://blog.csdn.net/lc9zjx/article/details/90024753
http://www.52pi.net/archives/918

1.首先用到的工具有：SD Card Formatter ；Win32 Disk Imager；
2.其次用到的硬件有：树莓派3B；64GSD卡，读卡器；无线鼠标；有线键盘，一个显示器，一根网线（用于读取以太网的IP来匹配3.5寸屏）
3.用到的镜像：考察了很多，说真的网上资源太多(3B用的人少了，3B+ 和4B用的越来越多)。合适3B的镜像系统这一个用的最多（ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img）
4.安装步骤
1）SD卡格式化(SD Card Formatter);
2) 写入镜像文件（Win32 Disk Imager）；
3）连接网线，键盘，鼠标后开机，第一次初始化，开机时画面出现了一个内核错误，这个可以忽略，如果想处理的话，可以用这个命令：

  systemctl status systemd-modules-load.service
  sudo nano /etc/modules-load.d/cups-filters.conf/

注释掉最后出现的三个命令
4）开机后，先扩展SD卡的空间；（这部可以参考博客http://www.52pi.net/archives/918）

sudo fdisk /dev/mmcblk0

在fdisk的提示框下按下d，2删除第二个分区，之后重新建立分区（n，p，回车，回车），最后按下w保存。重启系统，之后执行下面命令行:

sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2

5)然后更新软件源来安装ROS (此处参考https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/82460146)
先备份，再用ESC ，dd 删除源代码

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vi /etc/apt/sources.list 

粘贴复制下列代码

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新

sudo apt-get update

中间又出现了问题：
GPP error : http:// packages........NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
查找后，输入

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

然后就好了，再输入一次
sudo apt-get update
为了做机器人，选择装Ros全包

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

装好以后就是ROS初始化
sudo rosdep init
rosdep update
此处出现问题，ERROR 111,ERROR104

sudo vi /etc/resolv.conf

输入代码，然后用#符号注释掉原来的，再输入下列代码

nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

再输入一次 rosdep update,然后就过了

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后安装ROS命令行的工具

sudo apt-get install python-rosinstall

打开

roscore 

测试下是不是能运行了？
出现了started core service [/rosout] 这就证明成功启动了。