树莓派3B ubuntu mate 16.04 安装ROS环境

安装 Ubuntu Mate 系统

下载镜像

http://ubuntu-mate.org/download/

格式化SD卡

（1） 使用 df -T 查看sd卡情况， 我的实在 /dev/sdb

moi@moi-ThinkPad-T440p:/dev$ df -T
文件系统        总容量      已使用 可用      使用率 存在位置
Filesystem     1K-blocks     Used Available Use% Mounted on
udev             8045440       12   8045428   1% /dev
tmpfs            1611644     1328   1610316   1% /run
/dev/sda6       87728432 18500232  64748816  23% /
none                   4        0         4   0% /sys/fs/cgroup
none                5120        0      5120   0% /run/lock
none             8058216   313604   7744612   4% /run/shm
none              102400       80    102320   1% /run/user
/dev/sdb1         129039    39276     89764  31% /media/moi/system-boot
/dev/sdb2       30540072  2811344  26161348  10% /media/moi/writable

(2) 按照ext4 格式化sd卡

sudo mkfs.ext4 /dev/sdb

参看文章：https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/82427703

将系统安装到SD卡上

（1） 点击你下载好的镜像， 会自动出现如下的界面， 让你选择解压到的盘，选择你刚格式化的卡就好了

一路默认安装即可。
（2） 将sd卡连接到 树莓派上， 出现熟悉的安装就界面。下面应该就很简单了。

更改 xenial 源

将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为中科大的镜像

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

Update

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装 ros 完整带桌面版。

sudo apt install ros-kinetic-desktop-full 

rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

刷新环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc