kinetic下使用MTI-G-710

1.传感器型号如下：

刚开始我以为和Kinect一样需要单独供电，后来发现电源和数据连接都在9针引脚上连接；SMA连接器用于连接天线.

2.驱动的GitHub：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver

   相关WIKI：http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver

                     https://wiki.ros.org/xsens_driver

3.安装驱动：

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

roscore

rosstack profile

rospack profile

这里就算安装好了，下面测试一下：

ls -l /dev/ttyUSB*

我的显示是USB0

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

同上，是几就是几

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

rostopic list

显示的消息格式为：

rostopic type /imu/data | rosmsg show

显示的原始消息为：

rostopic echo /imu/data

-------------------------------下面这个控制小乌龟移动没做出来-------------------------------------------------

4. 编程实现Xsens控制Turtle移动，可以用Roboware Studio这个软件，会自己添加CMakeLists。

创建包(添加依赖roscpp sensor_msgs std_msgs tf geometry_msgs)

catkin_create_pkg IMU_Turtle_Test std_msgs rospy roscpp tf geometry_msgs sensor_msgs

在此包下的src文件夹下创建IMU_Turtle_Test.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <iostream>
#include <tf/LinearMath/Matrix3x3.h>
#include <tf/LinearMath/Quaternion.h>
 
using namespace std;
 
class Imu_Test
{
    public:
    Imu_Test();
    private:
    void CallBack(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu);
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;
};
     
Imu_Test::Imu_Test()
{
    pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1);
    sub = n.subscribe<sensor_msgs::Imu>("imu/data", 10, &Imu_Test::CallBack, this);
}     
 
void Imu_Test::CallBack(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& imu)
{
    geometry_msgs::Twist vel;
    tf::Quaternion bq(imu->orientation.x, imu->orientation.y, imu->orientation.z, imu->orientation.w);
    double roll, pitch, yaw;
    tf::Matrix3x3(bq).getRPY(roll, pitch, yaw);
    ROS_INFO("%lf %lf %lf", roll, pitch, yaw);
    vel.angular.z = roll;
    vel.linear.x = pitch;
    pub.publish(vel);
}  
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "IMU_Turtle");
    Imu_Test imu_test;
    ros::spin();
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt(添加以下内容)

add_executable(IMU_Turtle_Test src/IMU_Turtle_Test.cpp)
add_dependencies(IMU_Turtle_Test IMU_Turtle_Test_generate_message_cpp)
target_link_libraries(IMU_Turtle_Test ${catkin_LIBRARIES})

编译运行

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch
rosrun turtlesim turtlesim_node
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun IMU_Turtle_Test IMU_Turtle_Test

5.配套软件网站：https://www.xsens.com/software-downloads，最新版本是4.6（2019.10.24），用最新版本的。

在这里可以现在Windows版本和Linux版的配套软件，Linux下，在解压后的文件夹的/x64/mtmanager/linux_64/bin文件夹下：

./mtmanager

可以运行软件，还没具体看怎么用，点断开连接后再打开终端就可以。

后面没用到的部分见：https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/97806633