Kinect跑自己的ORB-SLAM2遇到的坑

首先，怎么下载和安装ORB-SLAM2就不说了，网上一大堆教程，这里贴两个：

https://www.ncnynl.com/archives/201807/2501.html

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

需要注意的是，Kinect自己带了一个opencv3.3.1，我以前安了一个3.4.0，后来又安了一个2.4.16.6，这样opencv就比较乱，在执行./build.sh的时候就会报错，大概是这种类型的错误

于是我就把opencv2.4.16.6给卸载了，没想到它把3.4.0也卸了一部分相同的部分，导致的结果是3.4.0的测试程序能跑，但是系统检测不到安装了opencv，输入

pkg-config --modversion opencv

会显示没有安装opencv，于是我就是所有opencv相关的都卸了想重新安装，重装的过程中，cmake的时候竟然出错了，查了半天看大体的意思是以前装过，哪里有了错误怎样怎样，反正解决办法是https://blog.csdn.net/midi666/article/details/95522211

到现在就安装好了opencv，

./build.sh 在这里可能报错，应该sudo一下可以通过了，跑了下数据集也没问题。

然后就想跑下自己的turtlebot，然而在./build_ros.sh时，又出现了最开始那个错误，我很一脸懵逼，又查，结果是因为这次编译的时候用的是ROS，所以编译的时候就指到了Kinect自带的opencv3.3.1，就会报那个错误。经过我的不懈努力，最终很遗憾，也没找到方法。。。下面把试过的方法总结一下吧。。

一、在/opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.1.0-dev/OpenCVConfig.cmake里面的第144行和116行

# Extract the directory where *this* file has been installed (determined at cmake run-time)
if(CMAKE_VERSION VERSION_LESS "2.8.12")
  get_filename_component(OpenCV_CONFIG_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_FILE}" PATH CACHE)
else()
  get_filename_component(OpenCV_CONFIG_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_FILE}" DIRECTORY CACHE)
endif()

说是把CACHE去掉就行，上面这个程序是网上的，我把我的打开一看，是下面这样的：

if(CMAKE_VERSION VERSION_LESS "2.8.3")
  get_filename_component(CMAKE_CURRENT_LIST_DIR "${CMAKE_CURRENT_LIST_FILE}" PATH)
endif()

# Extract the directory where *this* file has been installed (determined at cmake run-time)
# Get the absolute path with no ../.. relative marks, to eliminate implicit linker warnings
set(OpenCV_CONFIG_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}")
get_filename_component(OpenCV_INSTALL_PATH "${OpenCV_CONFIG_PATH}/../../" REALPATH)

首先人家就没有CACHE，而且人家直接set(OpenCV_CONFIG_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}"),我就把set这一句注释掉了，再把上面的那一段复制过来。结果。。没啥用。

二、在ORB-SLAM2的CMakelist里

find_package(OpenCV 3.3.1 QUIET)
if(NOT OpenCV_FOUND)
   find_package(OpenCV 3.3.1 QUIET)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
   endif()
endif()

就把3.3.1和2.4.16.6换来换去，如果先是2.4.16.6的话，./build.sh倒是能编译过去，./build_ros.sh还是不行。

又说在target-link-library()里面加入：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so12

还是没啥用。

三、把./build_ros.sh里面的make -j的-j去掉，说是避免多线程运行的错误，我感觉没啥用，事实证明，确实没啥用。。

四、在ORB-SLAM2/Examples/ROS/ORB-SLAM2/Cmakelists中，加入下面的部分：

set(LIBS
${OpenCV_LIBS}
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
-lboost_system
)

也没啥用。

五、在ORB-SLAM2的src的ORBextractor.cc中加入：

#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>12

没啥用。

总结：没找到合适的办法，猜测可能有用的方法是：

1.把Kinect自带的opencv卸了。。感觉风险有点大，不想这么做。

2.把自己安装的opencv卸了，用Kinect自带的。但是感觉也够呛。

补充：试过了，也不行。而且卸载了后，./build.sh也编译不过去了，，心累。

3.Kinect跑自己的ORB-SLAM2不适合。。还是14.04把。