turtlebot gmapping

1.配置gmapping以及hokuyo。先说hokuyo吧,不知道别的turtlebot是什么情况,我们实验室的是自己在上面固定了一个从别的机器人上拆下来的turtlebot,然后按照创客智造的教程就装不上驱动,后来找到了解决办法。

先按照教程创建工作空间:创客智造,不同点如下:

下载driver_common包

$ git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git

下载turtlebot建图依赖包

$ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps 

然后catkin_make一下

下载激光雷达Hokuyo node驱动(这个一定最后放进去)

$ git clone https://github.com/ncnynl/hokuyo_node

再下面的配置就和教程的一样了。

先说下启动命令

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation hokuyo_gmapping_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 

正常的话这样就可以了,就可以执行命令保存地图了:

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/hokuyo_gmapping
$ ls ~/map   #查看内容,包含hokuyo_gmapping.pgm  hokuyo_gmapping.yaml

 额外的命令:

单独启动激光雷达:

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

 若发生错误,就输入

lsof|grep /dev/ttyACM0

出现的内容有一串数字比如10667,再输入kill 10667就可以了

2.查看激光数据用

rostopic echo /scan

补充:一种可以在rviz显示激光数据的方法是,先roscore,然后

rosrun hokuyo_node hokuyo_node
rosrun rviz rviz ‐d `rospack find hokuyo_node`/hokuyo_test.vcg

然后需要调试一下rviz才可以,首先在这里:

改为  \laser   然后在下面添加这个:

并把topic改为   \scan就可以了。

再补充:看到一篇turtlebot跟随的文章,觉得有用但还没实现,先贴个地址:

https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53085096

https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/53303747

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